试了好多种方法，貌似还是没有解决问题，不过也学到了点东西，记录下备忘吧。
异常详情：
1、首先看到最多的就是说在server.xml中的Connector中添加maxHttpHeaderSize="8192"，像下面这样设置的。
<Connector port="8080" protocol="HTTP/1.1" maxHttpHeaderSize="8192" connectionTimeout="20000" maxThreads="150" maxSpareThreads="75" redirectPort="8443" />
但是我查了tomcat的配置介绍https://tomcat.apache.org/tomcat-8.5-doc/config/http.html ，这个属性默认的就是8192（8KB），我索性给设置成maxHttpHeaderSize="81920"了，不过貌似还是没有解决问题，依然出现同样的异常
不过这两个设置： maxSpareThreads="75"在我启动tomcat的时候会有如下警告，而且我在tomcat的配置文档中并没有找到此属性，所以我感觉还是不要设置的好
10-Sep-2019 11:38:15.659 警告 [main] org.apache.catalina.startup.SetAllPropertiesRule.begin [SetAllPropertiesRule]{Server/Service/Connector} Setting property 'maxSpareThreads' to '75' did not find a matching property.
关于这个maxHttpHeaderSize的设置，还有个比较厉害的大神，修改源码了，能看懂的可以试试，反正我这个小菜鸟表示有心无力
2、还有种说法说的是设计到不合法字符的原因，Error parsing HTTP request header翻译过来就是请求头错误嘛
以下内容参考：https://www.jianshu.com/p/83735dc80603?spm=a2c6h.13066369.0.0.44c05da9lfSEG7
首先：不推荐降低tomcat版本，这等于掩耳盗铃，绝对得不偿失。
Tomcat在 7.0.73, 8.0.39, 8.5.7 版本后，在http解析时做了严格限制。
RFC3986文档规定，请求的Url中只允许包含英文字母（a-zA-Z）、数字（0-9）、-_.~4个特殊字符以及所有保留字符。
解决方案：在在conf/catalina.properties中最后添加2行：
tomcat.util.http.parser.HttpParser.requestTargetAllow=|{}
org.apache.tomcat.util.buf.UDecoder.ALLOW_ENCODED_SLASH=true
不幸的是， requestTargetAllow 只能配置|、{、} 允许这三个字符，对于其他的(例如" < > [ ] ^ ` { | } .)，在请求时，仍然拦截，如果使用了|{}之外的其他字符那怎么办呢？那就还需要如下配置。
relaxedPathChars="[]^`{|}" relaxedQueryChars="[]^`{|}"
不过我在添加这个备注之后，启动里会有如下警告，暂时不知道是何原因，而且我的网址中并没有这些特殊符号，索性就删除了，如果有这些特殊符号的，可以尝试下。
10-Sep-2019 11:38:15.663 警告 [main] org.apache.catalina.startup.SetAllPropertiesRule.begin [SetAllPropertiesRule]{Server/Service/Connector} Setting property 'relaxedPathChars' to '[]^`{|}' did not find a matching property.
10-Sep-2019 11:38:15.663 警告 [main] org.apache.catalina.startup.SetAllPropertiesRule.begin [SetAllPropertiesRule]{Server/Service/Connector} Setting property 'relaxedQueryChars' to '[]^`{|}' did not find a matching property.
3、有个神奇的解决方法，说是https的问题，改成http就好了，我本来就用的是http,所以没有尝试此方法，如果有这种情况的话，可以尝试
4、修改连接协议
4.1将HTTP1.1改成org.apache.coyote.http11.Http11NioProtocol，结果启动tomcat的时候出现了一大堆“地址已使用”的错误，不求甚解，头大中
这里学习一点Linux查看端口的知识：Linux 查看端口占用情况可以使用 lsof 和 netstat 命令。
（1）lsof的用法：
lsof -i:端口号
（2）netstat用法：
netstat -tunlp | grep 端口号
netstat命令各个参数说明如下：
-a：列出所有网络状态，包括 Socket 程序；
-c秒数：指定每隔几秒刷新一次网络状态；
-n：使用 IP 地址和端口号显示，不使用域名与服务名；
-p：显示 PID 和程序名；
-t：显示使用 TCP 协议端口的连接状况；
-u：显示使用 UDP 协议端口的连接状况；
-I：仅显示监听状态的连接；
-r：显示路由表；
即可显示当前服务器上所有端口及进程服务，于grep结合可查看某个具体端口及服务情况··
（3）杀死进程
kill -9 PID
4.2 将HTTP1.1改成protocol="org.apache.coyote.http11.Http11Protocol"，启动时提示此写法已过时，让采用上一种协议
10-Sep-2019 14:55:12.963 警告 [main] org.apache.coyote.http11.Http11Protocol.<init> The HTTP BIO connector has been removed in Tomcat 8.5.x onwards. The HTTP BIO connector configuration has been automatically switched to use the HTTP NIO connector instead.
5、在你的tomcat的server.xml上，删除一个监听
把标红的注释掉，重启项目（未实验）
6、降低tomcat版本，原因是Tomcat在 7.0.73, 8.0.39, 8.5.7 版本后，添加了对于http头的验证。
2019年9月16日补充： 更换版本之后已将近一周没出此异常。
2019年9月24日补充：一切正常，此方法可行
7、2020年5月补充，今天查资料的时候遇到有人遇到同样的问题，更新一下（未曾尝试，备用）。
参考网址：https://www.cnblogs.com/yanh0606/p/12737789.html
解决办法：修改conf/catalina.properties文件，最后一行增加tomcat.util.http.parser.HttpParser.requestTargetAllow=|{}
再重启tomcat，就没有再报错了
问题：还遇到个用 /var/lib/tomcat-7.0-bsp/bin/catalina.sh start; 命令启动的时候报错，Neither the JAVA_HOME nor the JRE_HOME environment variable is defined
At least one of these environment variable is needed to run this program
解决办法：在catalina.sh文件的开头添加JAVA_HOME的环境变量后不报错了
export JAVA_HOME=/var/lib/jdk1.8.0_221