什么是姿态解算
姿态解算也叫做姿态分析、姿态估计、姿态融合。姿态解算是根据IMU(惯性测量单元)数据（陀螺仪、加速度计、地磁计等）求解出飞行器的空中姿态，所以也叫做IMU数据融合。
姿态解算的目的
姿态解算目的是获取飞行器机体坐标系在地球坐标系中的姿态角（也就是欧拉角)。但欧拉角不是直接测量的，而是通过IMU(惯性测量单元)数据（陀螺仪、加速度计、地磁计等）通过Mahony互补滤波算法或其它算法解算出姿态角的。
什么是姿态
姿态通俗的说就是指站在地面上观察飞行器的俯仰(pitch)/横滚(roll)/航向(yaw)状态。飞行器需要实时知道当前自己的姿态，才能够根据需要操控其接下来的动作，例如保持平稳，翻滚。
姿态表示方法
姿态有多种数学表示方式，常见的是四元数，欧拉角，方向余弦矩阵。他们各自有其自身的优点，在不同的领域使用不同的表示方式。在四轴飞行器中通常使用的是四元数、欧拉角和方向余弦矩阵。
飞机姿态角是按欧拉概念定义的，故亦称欧拉角。飞机姿态角是由机体坐标系与地理坐标系之间的关系确定的，用航向角、俯仰角和横滚角三个欧拉角表示。
第一张是绕x轴旋转pitch，第二张绕y轴旋转yaw，第三张是绕z轴旋转rol
欧拉角表示:
莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的取向，都可以用三个欧拉角来表现。参考系又称为实验室参考系，是静止不动的。而坐标系则固联于刚体，随着刚体的旋转而旋转。如下图的左数第一个图a 、β、y就是欧拉角。后面紧跟的三个图演示了欧拉角是如何产生的，分别对应哪个角度。
四元数表示:
四元数是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。从明确的角度而言，四元数是复数的不可交换延伸。如把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，四元数就代表着一个四维空间，相对于复数为二维空间。
