黑线是坏电机丢数情况,
红线是好电机丢数情况,
这个曲线是,用 定时器的中断数 - 编码器的脉冲数.
但是有个问题, 定时器的中断次数(全部都是正的) 编码器的脉冲数(这里有正有负),
这里是速度为40,然后上面的毛刺,代表什么?? 代表颤抖吗???
然后把速度改成10
黑色是坏电机, 红色是好电机.两者的丢步速率是不一样的...
从上图可以看出, 10的时候是没有用的.要到40度每秒的时候,或许能够根据拨动情况看出来...
下面是对比:
红的是好的,黑的是坏的 (红色是老师改好的)
上面只是直观的图形分析,
为了更好地用数据说话, 就是用数据的后一个数减去前面的一个数,(也就是斜率)然后画图:
得到的图形并不是很明显.
或许应该用,波动程度,,,也就是用stdevp 求一下方差,能够更好代表数据.代表图形的波动