惯导的粗对准有很多种方法。
今天只是总结其中的一个，就是根据天线所对卫星，进行反向推导的过程。
根据同步卫星方向推导惯导航向。
先理解一下下面的这句话：
读取同步卫星的位置信息，利用同步卫星经度和动中通的经纬度，计算出卫星位置矢量Ss。
根据Ss计算出卫星在地里坐标系下的投影分量Sp ，得到东北天坐标系下 Xp Yp 和Zp。
然后通过Xp Yp 和Zp，就能够求出天线的俯仰角、横滚角和方位角。
从而得到Cna旋转矩阵 。
上面这段话的意思是什么？？？
这个矩阵式什么意思？？？
这个矩阵就是从n地理坐标系 转换到 a天线系。。。。
因为卫星的信息Sp就是在地理坐标系下面的，，，根据这个，又因为天线要指向卫星。
所以我们就能够知道卫星要再地理坐标系下面转动多少角度？？？
天线转动了多少度，也就是，天线相对于地理坐标系的夹角知道了。。。。这样就能够得到那个矩阵了！！！
不过有一个疑问？一个卫星这个点，另一个是天线这个点。另个点之间，只要两个量就可以了？？？