• stm32内部的CAN总线


    功能概述:

      bxCAN是基本扩展CAN(Basic Extended CAN)的缩写,它支持CAN协议2.0A和2.0B;它的设计目标是以最小的CPU负载来高效处理大量的报文。它也支持报文发送的优先级要求(优先级可软件配置)。

    CAN2.0B内核:

      bxCAN模块可以完全自动地接收和发送CAN报文,且完全支持标准标识符(11位)和扩展标识符(29位)。

    主要特征:

      支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式;

      波特率最高可达1兆位/秒;(属于OSI11898标准)

      支持时间触发通信功能;(可以通过时间戳来进行数据同步)

    发送
      3个发送邮箱;(邮箱:包含,数据、地址、ID等)

        共有3个发送邮箱供软件来发送报文。发送调度器根据优先级决定哪个邮箱的报文先被发送;
       发送报文的优先级特性可软件配置
       记录发送SOF时刻的时间戳
    接收
      3级深度的2个接收FIFO;

        共有2个接收FIFO,每个FIFO都可以存放3个完整的报文。它们完全有硬件来管理;

      14个位宽可变的过滤器组-由整个CAN共享;(没通过过滤器的报文就直接丢弃掉)

        共有14个位宽可变/可配置的标识符过滤器组,软件通过对其设置,从而在引脚收到的报文中选择它的需要的报文,而把其他报文丢弃。

      标识符列表;
      FIFO溢出处理方式可配置;
      记录接收SOF时刻的时间戳;

    可支持时间触发通信模式
      禁止自动重传模式
      16位自由运行定时器;(定时器的作用:提供时间戳)
      定时器分辨率可配置
      可在最后2个数据字节发送时间戳
    管理
      中断可屏蔽
      邮箱占用单独1块地址空间,便于提高软件效率

    相关寄存器:

      控制、状态和配置寄存器

      应用程序通过这些寄存器,可以:

        配置CAN参数,比如速度相关的波特率(所谓波特率就是发送一个位数据所花费的时间)

        请求发送报文

        处理报文接收

        管理中断

        获取诊断信息

    CAN总线框架: 

    bxCAN工作模式:

      bxCAN有3个主要的工作模式:初始化、正常和睡眠模式;

        还包括:测试模式、静默模式、环回模式、环回静默模式

      初始化模式:主要是进行配置,配置完就进入正常模式。然后进入睡眠模式(低功耗模式)

     报文发送过程:

      

    报文接收过程: 

      接收到的报文,被存储在3级邮箱深度的FIFO中。FIFO完全由硬件来管理,从而节省了CPU的处理负荷,简化了软件并保证了数据的一致性。应用程序只能通过读取FIFO输出邮箱,来读取FIFO中最先收到的报文;

      有效报文
      根据CAN协议,当报文被正确接收(直到EOF域的最后1位都没有错误),且通过了标识符
      过滤,那么该报文被认为是有效报文。请参考14.5.4:标识符过滤。 

      接收相关的中断
      一旦往FIFO存入1个报文,硬件就会更新FMP[1:0]位,并且如果CAN_IER寄存器的FMPIE位
      为1,那么就会产生一个中断请求。
      当FIFO变满时(即第3个报文被存入),CAN_RFxR寄存器的FULL位就被置1,并且如果
      CAN_IER寄存器的FFIE位为1,那么就会产生一个满中断请求。
      在溢出的情况下,FOVR位被置1,并且如果CAN_IER寄存器的FOVIE位为1,那么就会产生
      一个溢出中断请求。

     

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/chris-cp/p/3960956.html
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