涉及软件：
solidworks（3D绘图软件）（百度自行下载）
sw2urdf（urdf文件导出插件）下载地址：（Releases · ros/solidworks_urdf_exporter (github.com)）
名词解释：
SW软件（solidworks）这里使用2020版本
基准轴：转轴（文中两个是一个意思）
到如下网站下载免费模型（测试使用）
5DOF 机械臂_Solidworks模型_3D模型下载_迪威模型 (3dwhere.com)
下载好之后得到如下压缩文件：
右键解压
这里我使用solidworks 2020打开机械臂装配体
点击重建
可以看到零件很多，为了sw操作速度，我建议：合并相关零件为子装配体---->子装配体另存为零件--->重新新建装配体---->导入零件重新装配
如上步骤操作后的工程如下图所示（简洁很多，sw运行起来也快了 ps：工作电脑没显卡）：
接下来开始进入正题
给每个关节建立坐标系和转轴
1. base link 坐标添加（添加参考点--->基于点添加坐标系--->选择坐标系方向）
2. 添加转轴
为了便于后面导出urdf 选择转轴和 参考坐标系，我们需要修改下 转轴名和 坐标系名
按照如上方法逐个关节创建坐标系和旋转轴（转轴坐标系始终设定为 Z轴）
末端也需要建立坐标系
如上完成 全部关节坐标系和 转轴 添加之后 ，确保 sw2urdf 插件安装并启用成功，开始导出urdf配置
操作视频：
solidworks导出urdf文件操作流程_哔哩哔哩_bilibili
注意点：
ros1 中使用导出的文件夹，需要放到ros 工作空间中， catkin_make 之前需要手动创建一个src文件夹，catkin_make之后 source devel 目录下的setup.bash 后
运行 roscore 节点然后使用 roslaunch 运行生成的文件夹名 选择dispaly.launch 文件，就会出现rviz 环境，其中需要设定 fixedframe 为 base link
然后再手动在
添加机器人模型；
该机器人关节名只能用小写。