克隆参考库:
git clone https://github.com/Aramist/hexapod_simulation.git
进入目录编译:
catkin_make 编译包
出现错误,错误信息缺失ROS功能包
安装缺失的ROS功能包:
sudo apt-get install ros-melodic-ros-control ros-melodic-ros-controllers
安装结束后 再次catkin_make
编译成功后,运行项目:
初始化环境变量 : source ./devel/setup.sh
直接启动仿真环境(主节点也会被启动): roslaunch hexapod_gazebo simulation.launch
注:由于使用的虚拟机仿真软件异常退出,需要在~/.bashrc 文件配置 环境变量:export SVGA_VGPU10=0
启动终端控制中间节点:roslaunch hexapod_control hexapod_control.launch
运行终端交互节点(用于控制机器人):./hexapod_simulation/src/console_control/bin/main
注:错误提示 queue_size参数,修改运行文件
./hexapod_simulation/src/console_control/src/console_controller/main.py
rospy.Publisher('/hexapod_interface/setpoint', HexapodState, queue_size=10)
重新运行,成功!
在运行起来的终端中输入: lr 50 50 50 测试
可以看到机器人脚运动!