参考cansend 的方法进行发送can 数据。
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cansend 的生成，请查考：http://www.cnblogs.com/chenfulin5/p/6797756.html
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cansend 代码跟踪：
// 我今天参考了 NXP 官网，用了旧一版的 libsocket, 但是我觉得总体上来说变话是没有的。
// 参考： https://community.nxp.com/docs/DOC-1437
// 进入 canutils-4.0.6 目录
// 在 src 目录下， 可以看到 cansend.c
vim src/cansend.c
// 直接看到 main 函数
48 int main(int argc, char **argv)
49 {
// 默认的一些参数
56 int family = PF_CAN, type = SOCK_RAW, proto = CAN_RAW;
58 int s, opt, ret, i, dlc = 0, rtr = 0, extended = 0;
// ... ...
// 这里直接是获取了所有的参数并解析它
75 while ((opt = getopt_long(argc, argv, "hf:t:p:vi:lre", long_options, NULL)) != -1) {
76 switch (opt) {
77 case 'h': // 打印帮助信息
78 print_usage(basename(argv[0]));
79 exit(0);
80
81 case 'f': // 家族
82 family = strtoul(optarg, NULL, 0);
83 break;
84
85 case 't': // 类型
86 type = strtoul(optarg, NULL, 0);
87 break;
88
89 case 'p': // 协议
90 proto = strtoul(optarg, NULL, 0);
91 break;
92
93 case 'v': // 打印发送的数据
94 verbose = 1;
95 break;
96
97 case 'l': // 循环次数
98 if (optarg)
99 loopcount = strtoul(optarg, NULL, 0);
100 else // 或是是无数次
101 infinite = 1;
102 break;
103 case 'i': // 指定接口 -ican0
104 frame.can_id = strtoul(optarg, NULL, 0);
105 break;
106
107 case 'r': // 指定是否是远程帧
108 rtr = 1;
109 break;
110
111 case 'e': // 扩展帧
112 extended = 1;
113 break;
114
115 case VERSION_OPTION: // 打印版本信息
116 printf("cansend %s
", VERSION);
117 exit(0);
118
119 default:
120 fprintf(stderr, "Unknown option %c
", opt);
121 break;
122 }
123 }
// ... ...
134 interface = argv[optind]; // 指定接口， 这里的话第一个参数应该是要 -i 指定接口
// ... ...
139 s = socket(family, type, proto); // 申请一个套接字，我引用了这里
140 if (s < 0) {
141 perror("socket");
142 return 1;
143 }
// 指定家族
145 addr.can_family = family;
146 strcpy(ifr.ifr_name, interface);
147 if (ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr)) {
148 perror("ioctl");
149 return 1;
150 }
151 addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
// ... ... 绑定
153 if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
154 perror("bind");
155 return 1;
156 }
// 数据， 数据包的大小， 我修改了这里，这里我直接获取了qt界面上一个text 的属性。
158 for (i = optind + 1; i < argc; i++) {
159 frame.data[dlc] = strtoul(argv[i], NULL, 0);
160 dlc++;
161 if (dlc == 8)
162 break;
163 }
164 frame.can_dlc = dlc;
// 扩展帧
167 if (extended) {
168 frame.can_id &= CAN_EFF_MASK;
169 frame.can_id |= CAN_EFF_FLAG;
170 } else {
171 frame.can_id &= CAN_SFF_MASK;
172 }
// 远程帧， 远程帧是没有数据发送的请注意
174 if (rtr)
175 frame.can_id |= CAN_RTR_FLAG;
// 这里是判断是否循环， 我参考了这里只发了一次，把循环条件去掉了。
185 while (infinite || loopcount--) {
186 ret = write(s, &frame, sizeof(frame));
187 if (ret == -1) {
188 perror("write");
189 break;
190 }
191 }
// 关闭套接字
193 close(s);
194 return 0;
195 }