ubuntu16.04下跑通CALC开源代码

论文地址：http://www.roboticsproceedings.org/rss14/p32.pdf

github地址：https://github.com/rpng/calc

DeepLCD部分：

　　按照git上面的流程进行配置：CUDA、OpenCV、Eigen、Boost、Caffe。此类配置安装教程网上很多

　　opencv: https://www.cnblogs.com/cc111/p/9464962.html

　　Eigen: 　

sudo apt-get install libeigen3-dev

　　Boost filesystem: https://www.cnblogs.com/osbreak/p/9715788.html

　　安装caffe前先安装一些库

sudo apt-get install git
sudo apt-get install libprotobuf-dev libleveldb-dev libsnappy-dev libopencv-dev
libhdf5-serial-dev protobuf-compiler
sudo apt-get install --no-install-recommends libboost-all-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install python-dev
sudo apt-get insall libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblmdb-dev 

　　caffe:  https://blog.csdn.net/qq_40265629/article/details/81086092 （GPU版）

　　　　   https://blog.csdn.net/qq_30683995/article/details/80384792（CPU版）

 cuda推荐从观望先下载，根据自己的系统等选择下载。8.0版本 https://developer.nvidia.com/cuda-80-ga2-download-archive

 建议：caffe安装在根目录下

一、calc/DeepLCD

　   下载代码，cd到DeepLCD的目录下，然后mkdir build, cd build, cmake .., make

　　make时有可能会报如下的错误：

1) fatal error: caffe/caffe.hpp: No such file or directory
解决：在caffe的安装目录下找到include/caffe,然后将这一级的caffe文件夹整个拷贝至usr/include目录下。
注意：一般usr/include目录不允许用户进行操作，我们可以先退一级，进入usr目录下。然后使用sudo chmod -R 777 include, 然后再操作
　　　　或者直接使用sudo nautilum命令，此命令打开的目录允许我们做任何操作

2）caffe/proto/caffe.pb.h: No such file or directory
解决：先在电脑中搜索是否有caffe.pb.h这个文件，如果有，直接将其上级文件整个儿拷贝至usr/include/caffe中
　　　否则生成caffe.pb.h文件：
　　　ａ.cd到caffe的安装根目录
　　　ｂ.protoc --cpp_out=./include/caffe/ src/caffe/proto/caffe.prot
　　　C.将生成的proto拷贝至 usr/include/caffe中。

 ３）*** No rule to make target 'src/googletest-build/googlemock/gtest/libgtest.a', needed by 'deeplcd-test'。 停止。
CMakeFiles/Makefile2:211: recipe for target 'CMakeFiles/deeplcd-test.dir/all' failed
解决：在电脑中搜索找到libgtest.a，然后拷贝至build/src/googletest-build/googlemock/gtest

４） *** No rule to make target 'src/googletest-build/googlemock/gtest/libgtest_main.a', needed by 'deeplcd-test'.  Stop.
解决：方法同上

我的解决方法是：先搜索找到libgtest_main.a文件，然后将其粘贴至src/googletest-build/googlemock/gtest/路径下。其他类似的错误都是同样的解决方法。

　　问题解决。

　　编译后的结果：

 

1、 To Run the test:

./deeplcd-test

报错：F0106 11:35:34.630745  3976 cudnn_conv_layer.cpp:53] Check failed: status == CUDNN_STATUS_SUCCESS (4 vs. 0)  CUDNN_STATUS_INTERNAL_ERROR
解决：改用sudo ./deeplcd-test
　　 或者在caffe安装过程中配置时选择不应用cudnn（说是电脑的计算能力大于3，用cudnn是没问题的。但是在执行过程中还是会报上述错误，要么选择方法一解决，要么就不用cudnn，一了百了……

 　　２、To Run the Demo:

sudo ./demo

　　３、To Run the Speed Test:

sudo ./speed-test images/memory images/live

 　　４、编译calc/DeepLCD/online-demo_ws/:

1）建立catkin_ws工作空间：mkdir -p ~/catkin_ws
2）将DeepLCD整个工程拷贝到catkin_ws目录下
2）按照上述操作编译DeepLCD工程
4）cd到online-demo_ws的目录下
5）catkin_make
6）roscore
7）另打开一个终端：source devel/setup.sh
8）roslaunch launch/online-demo.launch

二、calc/TrainAndTest

报错：

１）import caffe 　 ImportError: No module named caffe
解决：https://blog.csdn.net/qq_38451119/article/details/81120432

２）ImportError: No module named skimage.io
解决：https://blog.csdn.net/dc1994dc/article/details/7916288

2）ImportError: No module named _caffe
解决：https://blog.csdn.net/sinat_33718563/article/details/80245576

3）ImportError: No module named sklearn.metrics
解决：sudo pip install sklearn

4）Check failed: status == CUBLAS_STATUS_SUCCESS (1 vs. 0)  CUBLAS_STATUS_NOT_INITIALIZED
解决：sudo rm -rf ~/.nv

５） No module named google.protobuf.internal
解决：sudo pip install protobuf