QGroundControl Source Code Learning Series - 1
写在前面：这个系列将会以 QGroundControl Stable V3.5.1 的源代码为基础进行学习。
由于 QGroundControl 的项目庞大，包含的文件较多，在涉及到 src 目录下的文件时，直接给出文件名，如main.cc，其他子模块或子文件夹的文件会给出具体路径（不含前缀 src）。
本系列作者：Briuture 。
main.cc
程序的入口文件 main.cc，由于 QGroundControl 项目的目标是跨平台构建应用，在进入主函数前会根据不同构建环境的宏定义执行不同的行为。
在桌面（Win/Linux/Mac）平台上，该应用在运行前会检查是否有同一实例正在运行。检查的功能由 RunGuard 类完成，该类在文件 RunGuard.cc 文件中定义。并且仅在 main 函数开头的位置使用（桌面环境）：
#ifndef __mobile__
RunGuard guard("QGroundControlRunGuardKey");
if (!guard.tryToRun()) {
return 0;
}
#endif
RunGuard
RunGuard 翻译成中文即“运行守卫”，确保机器上只有唯一一个实例在运行。它包含的接口比较简单：bool tryToRun()，另外两个接口 bool isAnotherRunning() 和 void release() 虽然声明为 public，但这两个接口没有在外部使用过。由于在 main 函数的开头位置声明的 RunGuard 对象是在堆中分配的内存，因此当 main 执行完毕将要退出时，会由系统执行其析构函数，并释放掉 RunGuard 所占用的内存空间。
RunGuard.h 中包含有 QSharedMemory 和 QSystemSemaphore，QSharedMemory 就是共享内存，不同进程可以访问同一段内存区域。而 QSystemSemaphore 是系统级信号量，在不同进程之间同步信号。
我使用 Qt 有两年多了，用 Qt 开发了 4 个桌面应用以及相应的（静态/动态）库。为了在不同应用程序之间同步数据，我采用过
QSharedMemory作为 IPC 的通讯机制，然而当数据量较大/数据更新速率较快时，使用QSharedMemomy常常会影响多个 attach 到共享内存的应用。后来采用 QUdpSocket 作为 IPC 的通讯机制，数据刷新速率到 100 Hz 也不会出现明显的性能下降或者应用崩溃的问题。（多个应用使用共享内存进行通信，崩溃的问题可能是由于没有加上系统级的锁保护共享内存。）
尽管使用 Qt 开发应用有两年的时间了，Qt 中仍然有很多我不知道，也没用过的东西，比如QSystemSemaphore和与之类似的QSemaphore，QSystemSemaphore作为系统级的信号类，是一个比较重量级的类，既可用于多线程间的同步，也可用于多进程间的同步。
关于信号的更多内容可以参考 Qt官方文档。
RunGuard 的单应用机制是通过 QSharedMemory 实现的。在其构造函数中会对共享内存 sharedMem 及系统信号 memLock 进行初始化。构造完对象后就调用 tryToRun 方法尝试运行 QGroundControl 应用了。QSharedMemory 和 QSystemSemaphore 一样，都是拥有 key 的，创建时就有了唯一的名字，在其他应用中要对该队内存进行访问时通过该 key 构造 QSharedMemory，调用对象的 attach 方法尝试连接到该段内存区域即可。
QGroundControl 的单应用机制就比较清楚了：首先尝试创建一段共享内存，若创建成功，说明没有其他的 QGroundControl 实例在运行，否则说明有其他的 QGroundControl 实例在运行。下面是相应的代码：
bool RunGuard::tryToRun()
{
if ( isAnotherRunning() ) // Extra check
return false;
memLock.acquire();
const bool result = sharedMem.create( sizeof( quint64 ) );
memLock.release();
if ( !result )
{
release();
return false;
}
return true;
}
tryToRun 方法中还进行了一项额外的检测 isAnotherRunning：尝试 attach 到共享内存上，若 attach 成功，说明该共享内存是被其他进程创建了的。（这样做的目的应该是为了避免某些系统原因导致的 QShareMemory create 失败，而非 QGroundControl 应用实例正在运行导致，但其创建的共享内存只有 8 字节大小 sizeof( qint64 )，操作系统应该不会出现连 8 个字节的内存空间都分配不出来）。
为了避免同一时刻多个 QGroundControl 实例启动，RunGuard 使用 QSystemSemaphore 跨进程同步信号量，信号量的初始值设为 1：QSystemSemaphore memLock( memLockKey, 1 )，因此同一时刻只能有一个应用拿到资源，并完成共享内存的创建。这样就避免了多个 QGroundControl 应用同时启动。
最后，当整个程序退出时，RunGuard 实例会释放掉创建的共享内存 sharedMem.detach()，完成资源的释放。
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实现单应用的方法还有一些：
- 绑定特定端口的 Socket，这样只有第一个运行的应用实例能够绑定到 Socket，其他的检测到 Socket 已被绑定就自行退出。
- 使用 QLockFile 创建一个锁，当检测到锁文件存在时，应用退出。（但该文件需要放在一个固定的全局位置，比如
/var/目录下，如果使用相对路径放在应用目录下面，那么其他路径下的相同程序仍然能够同时运行）。
实现单应用的方法的原理都是基于唯一资源（特定端口的 Socket 或者特定的内存区域或文件），当唯一的资源被占据时，后启动的应用自行退出，就实现了单应用实例。