Halcon18新技术

一、Halcon新特性介绍

　　分为Halcon Progress和Halcon Steady两类：

　　Progress：发布周期短（半年），更早拿到最新技术，订阅购买模式

　　Steady：发布周期长（2年），长期支持服务，标准购买模式

1. 偏折法

　　17.12版本：适用于强发光下进行缺陷检测

　　18.05版本：也可用于弱反光下的缺陷检测

　　为了解决带有镜面反射的物体表面上例如凹陷和划痕检测所带来的挑战，HALCON 现在提供基于偏折法原理的视觉检测方法。该方法利用了镜面反射原理，通过观察已知图案在目标物体表面上的镜像图像及其变形来实现：

　　结构光的概念

　　结构光背后的基本概念是将已知图案显示在显示器上。 这些图案击打物体表面后有助于进一步分析表面。要使用结构光，必须首先使用create_structured_light_model创建模型。 该模型类型在ModelType中指定。 目前，仅支持模型类型'Deflectometry’。 Deflectometry是从镜面或半镜面分析已知图案反射的程序。 在这样一个设置，对于投影在屏幕上的每个图案图像，获取反射的照相机图像。变形在相机图像中的图案暗示了镜面上的缺陷。

注意：该显示器为普通的显示器即可，但是不能被投影仪所替代

　　具体实现

　　1、准备工作（得到结构光图像）

　　create_structured_light_model-》set_structured_light_model_param-》gen_structured_light_pattern

       2、结构光图像在显示器上显示，并用相机采图

　　3、解析相机菜到的结构光图像

　　set_structured_light_model_param（设置min_gray_difference）-》decode_structured_light_pattern-》get_structured_light_object（得到correspondence_image）

        4、得到缺陷图像

　　set_structured_light_model_param（设置derivative_sigma）-》get_structured_light_object（得到defect_image）

2.文本自动识别

　　17.12版本后可支持文本自动，输入图像+相关参数可直接识别出字符

3.HDevEngine

　　对HDevelop库导出功能进行了扩展：开发人员可通过导出的打包文件(exported wrapper)在C++或者.Net中调用Hdevelop程序

4.新标定模型

　　可校正通过360度镜头拍摄带来的图像失真，这种镜头可以同时对一个物体的多个侧目进行成像，从而得到测试物体的会聚视图

　　　Calibrate_cameras_hypercentric.hdev

5.一维码识别

　　增加了对线宽非常小的以及极为模糊的条形码的读取能力

6.3D点云的表面融合

　　将多个3D点云融合到一个均匀的重采样点云表面

7.改进的3D表面匹配功能

8.自动句柄管理功能

二、3D视觉技术原理分类

主要分为被动光双目、主动光双目、激光三角测量法、结构光原理、TOF原理五类

被动光双目：两个相机+视差；优点是可拍运动的物体，也可拍静止的物体，缺点是需要要求有好的对比度

主动光双目：原理同被动光双目，增加一些纹理光，缺点是仅适用于静止的产品，精度为mm级别

激光三角测量法：用于在线三维测量，近距离高速测量。

结构光测量法：相机+投影仪

TOF：可用于大视野，低精度测量，缺点是由于光源采用LED近红外光，受环境干扰.

(通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行（往返）时间来得到目标物距离。这种技术跟3D激光传感器原理基本类似，只不过3D激光传感器是逐点扫描，而TOF相机则是同时得到整幅图像的深度信息)