使用QtCreator作为ROS调试器

如果你用过QtCreator，你一定会喜欢上它。

流畅的速度，强大的功能，优雅的外观，友好的界面，一切让人如此舒服。而且它支持从命令行作为调试器启动，只需加上-debug exe即可。

因此我想如果能将其作为ROS的调试器就完美了，可以秒杀一切linux下的其它C/C++调试器。

但是当前版本的QtCreator有个缺点，就是使用命令行启动调试器的时候，只能指定可执行程序，而不能为可执行程序添加参数，这使其无法作为需要配置大量参数的ROS NODE的调试器。但是这个很好解决，与Qt一样，QtCreater是开源的，我们可以下载源码自己改。

首先下载代码：

git clone git://code.qt.io/qt-creator/qt-creator.git

接下来直接贴改动的代码：

diff --git a/src/plugins/debugger/debuggerplugin.cpp b/src/plugins/debugger/debuggerplugin.cpp
index 504fb02..dfb1343 100644
--- a/src/plugins/debugger/debuggerplugin.cpp
+++ b/src/plugins/debugger/debuggerplugin.cpp
@@ -1148,7 +1148,7 @@ bool DebuggerPluginPrivate::parseArgument(QStringList::const_iterator &it,
 {
     const QString &option = *it;
     // '-debug <pid>'
-    // '-debug <exe>[,server=<server:port>][,core=<core>][,kit=<kit>][,terminal={0,1}]'
+    // '-debug <exe>[,server=<server:port>][,core=<core>][,kit=<kit>][,terminal={0,1}][,args=arg1+..+argn]'
     if (*it == "-debug") {
         ++it;
         if (it == cend) {
@@ -1195,6 +1195,13 @@ bool DebuggerPluginPrivate::parseArgument(QStringList::const_iterator &it,
                     rp.useTerminal = bool(val.toInt());
                 } else if (key == QLatin1String("kit")) {
                     kit = KitManager::find(Id::fromString(val));
+                } else if (key == QLatin1String("args")) {
+                  if (rp.inferior.commandLineArguments.isEmpty())
+                  {
+                    auto rpspace = val.replace(QRegularExpression(QLatin1String("\+\+")), QLatin1String(" "));
+                    auto rpequ = rpspace.replace(QRegularExpression(QLatin1String("\+\:")), QLatin1String(":="));
+                    rp.inferior.commandLineArguments = rpequ;

+                  }
                 }
             }
         }

上面代码可以作为patch直接在git中apply，也可以手动改。这里的改动很简单，就是增加了一个参数叫args，该参数分隔符是加号'+'，这是为了避免空格。在解析的时候将加号'+'替换为空格即可。

唯一要注意的是这里用的是正则替换，因此正则表达式中加号前面要加转义字符，在c++的字符串中需要用两个\表示一个实际的。

修改完成后编译即可。漫长的等待后编译完成，会生成bin,lib,libexec,share这样几个文件夹，拷贝到任意文件夹。如果代码的版本和当前安装的qtcreator版本相同，则直接用编译出来的lib/qtcreator/plugins/libDebugger.so 替换掉当前安装的qtcreator下相同文件即可。如果代码版本与当前安装的qtcreator版本不同，则需要将当前qtcreator下的lib/Qt这个文件夹拷贝到编译生成的lib文件夹下，并从当前安装的qtcreator的bin文件夹下拷贝qt.conf到编译生成的bin文件夹下。

之后假设新的qtcreator的路径是QTDBG_ROOT，其下有bin,lib,libexec,share四个文件夹。

编写如下bash代码并保存为qtdbg-ros

#!/bin/bash

QTDBG=${QTDBG_BIN}/qtcreator.sh

PROGRAM=$1
shift
ARGS=$@

EXEC=${QTDBG}

if [ ! -z ${PROGRAM} ]; then
    EXEC="${EXEC} -debug ${PROGRAM}"
fi

if [ $# -gt 0 ]; then
    ARGS_E=",args="
    for i in ${ARGS}; do
        ARGS_E="${ARGS_E}++${i}"
    done
    ARGS_E=${ARGS_E//:=/+:}
    EXEC="${EXEC}${ARGS_E}"
fi

echo ${EXEC}
${EXEC}

保存后运行

chmod +x qtdbg-ros

之后即可使用

在ros工程的blabla.launch文件中为node加入launch-prefix属性：

<launch>
  <arg name="debugger" default="" />
  <node pkg="blabla" type="blabla_node" name="blabla" launch-prefix="$(arg debugger)">
</launch>

在bash环境下运行

roslaunch blabla blabla.launch debugger:=qtdbg-ros

enjoy.

最后附上我编译好的qtcreator，版本有点差，编了最新的master版，不是官方release的4.2版，但不影响用。

https://pan.baidu.com/s/1qY34xBY