关键词：RT、preempt_count、RT patch。
除了CFS调度器之外，还包括重要的实时调度器，有两种RR和FIFO调度策略。本章只是一个简单的介绍。
更详细的介绍参考《Linux进程管理 (9)实时调度类分析，以及FIFO和RR对比实验》。
同时为了提高Linux的实时性，Linux社区还维护了realtime相关的补丁。这些补丁的介绍在《Linux实时补丁及其分析》。
1. 抢占内核
如果Linux内核不支持抢占，那么进程要么主动要求调度，如schedule()或者cond_resched()；要么在系统调用、异常处理和中断处理完成返回用户空间前夕。
在支持可抢占内核中，如果唤醒动作发生在系统调用或者异常处理上下文中，在下一次调用preempt_enable()是会检查是否需要抢占调度；
中断处理返回前夕会检查是否要抢占当前进程，注意这里是中断返回而不是不支持抢占情况的用户空间返回。
struct thread_info成员preempt_count计数表示内核是否可以被完全抢占，当preempt_count为0时，表示内核可以被安全抢占；大于0时则禁止抢占。
preempt_count是32bit，低8位用于抢占计数PREEMPT_ACTIVE表示一个很大的抢占计数，通常用于表示抢占调度。
内核提供preempt_disable()来关闭抢占，preempt_count会加1。preempt_enable()函数打开抢占，preempt_count减1后判断是否为0，并检查thread_info的TIF_NEED_RESCHED标志位，如果为0，则用schedule() 完成调度抢占。
#define preempt_disable() do { preempt_count_inc(); ----------------------------------------对当前current_thread_info()->preempt_count加1 barrier(); } while (0) #define preempt_count_inc() preempt_count_add(1) #define preempt_count_add(val) __preempt_count_add(val) static __always_inline void __preempt_count_add(int val) { *preempt_count_ptr() += val; }
#define preempt_enable() do { barrier(); if (unlikely(preempt_count_dec_and_test())) -----------------prermpt_count减1后为0，且TIF_NEED_RESCHED被置位，则进行schedule()调度抢占。 __preempt_schedule(); } while (0) static __always_inline bool __preempt_count_dec_and_test(void) { return !--*preempt_count_ptr() && tif_need_resched();---------对当前preempt_count减1并判断是否为0，如果为0则检查TIF_NEED_RESCHED } static __always_inline int *preempt_count_ptr(void) { return ¤t_thread_info()->preempt_count; } #define tif_need_resched() test_thread_flag(TIF_NEED_RESCHED)-----测试TIF_NEED_RESCHED是否置位 #define test_thread_flag(flag) test_ti_thread_flag(current_thread_info(), flag) #define __preempt_schedule() preempt_schedule() asmlinkage __visible void __sched notrace preempt_schedule(void) { if (likely(!preemptible()))-----------------------------------判断当前preempt_count是否为0，并且irq没有被禁止。 return; preempt_schedule_common();------------------------------------__schedule()调度抢占。 }
# define preemptible() (preempt_count() == 0 && !irqs_disabled())
static void __sched notrace preempt_schedule_common(void) { do { __preempt_count_add(PREEMPT_ACTIVE); __schedule(); __preempt_count_sub(PREEMPT_ACTIVE); /* * Check again in case we missed a preemption opportunity * between schedule and now. */ barrier(); } while (need_resched()); }
2. 内核实时进展
Linux在提高实时性方面取得一系列进展，具体如下：
| 主要功能 | 内核版本 | 说明 |
| Preemption suport | 2.5 | |
| PI Mutexes | N/A | PI即Priority Inheritance，优先级继承的互斥体 |
| HR Timer | 2.6.24 | 高精度定时器 |
| Preemptive RCU | 2.6.25 | 可抢占RCU |
| IRQ Threads | 2.6.30 | 中断线程化 |
| Forced IRQ Threads | 2.6.39 | 强制中断线程化 |
| Deadline scheduler | 3.14 | Deadline调度器 |
| Full Realtime Preemption support | rt-patches | rt.wiki.kernel.org |
3. 内核延迟调试工具
内核提供了一些接口、工具，使我们得以一窥调度延迟。常用的有个ftrace的调度器preemptirqoff、等，以及工具latencytop、cyclictest等。
3.1 ftrace preemptirqsoff
preemptirqsoff可以跟踪关闭中断并禁止进程抢占代码的延时，同时记录关闭的最大时长。
这些tracer可以在Kernel hacking->Tracers中打开。
查看/sys/kernel/debug/tracing/available_tracers可以知道当前支持的tracer，里面有preemptirqsoff、preemptoff、irqsoff三种。
更详细的解释参照《Linux ftrace框架介绍及运用》。
下面是一个preemptirqsoff实例，可以看出禁止抢占、屏蔽中断的函数排列。以及最大值的进程信息和发生时的栈信息。
# tracer: preemptirqsoff # # preemptirqsoff latency trace v1.1.5 on 4.4.138-rt155-custom # -------------------------------------------------------------------- # latency: 628 us, #39/39, CPU#0 | (M:preempt VP:0, KP:0, SP:0 HP:0 #P:8) # ----------------- # | task: gnome-shell-1775 (uid:1000 nice:0 policy:0 rt_prio:0) # ----------------- # => started at: schedule # => ended at: migrate_disable # # # _--------=> CPU# # / _-------=> irqs-off # | / _------=> need-resched # || / _-----=> need-resched_lazy # ||| / _----=> hardirq/softirq # |||| / _---=> preempt-depth # ||||| / _--=> preempt-lazy-depth # |||||| / _-=> migrate-disable # ||||||| / delay # cmd pid |||||||| time | caller # / |||||||| | / ... gnome-sh-1775 0....21. 41us!: preempt_count_sub <-_raw_spin_unlock_irq gnome-sh-1775 0....11. 627us : pin_current_cpu <-migrate_disable gnome-sh-1775 0....111 628us : preempt_count_sub <-migrate_disable gnome-sh-1775 0....111 628us : migrate_disable <-migrate_disable gnome-sh-1775 0....111 629us+: trace_preempt_on <-migrate_disable gnome-sh-1775 0....111 686us : <stack trace> => preempt_count_sub => migrate_disable => rt_spin_lock => add_wait_queue => __pollwait => unix_poll => sock_poll => do_sys_poll => SyS_poll => entry_SYSCALL_64_fastpath
3.2 latencytop
latencytop在内核上下文切换时记录被切换进程的内核栈，然后通过匹配内核栈函数来判断导致上下文切换的原因。
方便判断系统出现哪方面的延迟，还能查看某个进程或者线程的延迟情况。
使用latencytop需要安装libcanberra-gtk-module，并且使能CONFIG_LATENCYTOP(通过Kernel hacking->Latency measuring infrastructure打开)。
执行sudo latencytop，得到如下结果。
整个结果分为三部分，Targets->Cause->Backtrace，分别是进程->问题点->问题点栈回溯。
