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第50章 STM32H7的样条插补实现，波形拟合丝滑顺畅
本章节讲解样条插补，主要用于波形拟合，平滑过渡。
50.1 初学者重要提示
50.2 样条插补介绍
50.3 样条插补实现
50.4 实验例程说明（MDK）
50.5 实验例程说明（IAR）
50.6 总结
50.1 初学者重要提示
DSP库支持了样条插补，双线性插补和线性插补，我们这里主要介绍样条插补的实现。
50.2 样条插补介绍
在数学学科数值分析中，样条是一种特殊的函数，由多项式分段定义。样条的英语单词spline来源于可变形的样条工具，那是一种在造船和工程制图时用来画出光滑形状的工具。在中国大陆，早期曾经被称做“齿函数”。后来因为工程学术语中“放样”一词而得名。在插值问题中，样条插值通常比多项式插值好用。用低阶的样条插值能产生和高阶的多项式插值类似的效果，并且可以避免被称为龙格现象的数值不稳定的出现。并且低阶的样条插值还具有“保凸”的重要性质。在计算机科学的计算机辅助设计和计算机图形学中，样条通常是指分段定义的多项式参数曲线。由于样条构造简单，使用方便，拟合准确，并能近似曲线拟合和交互式曲线设计中复杂的形状，样条是这些领域中曲线的常用表示方法
50.3 样条插补实现
样条插补主要通过下面两个函数实现。
50.3.1 函数arm_spline_init_f32
函数原型：
void arm_spline_init_f32( arm_spline_instance_f32 * S, arm_spline_type type, const float32_t * x, const float32_t * y, uint32_t n, float32_t * coeffs, float32_t * tempBuffer)
函数描述：
此函数用于样条函数初始化。
函数参数：
- 第1个参数是arm_spline_instance_f32类型结构体变量。
- 第2个参数是样条类型选择：
- ARM_SPLINE_NATURAL 表自然样条。
- ARM_SPLINE_PARABOLIC_RUNOUT 表示抛物线样条。
- 第3个参数是原始数据x轴坐标值。
- 第4个参数是原始数据y轴坐标值。
- 第5个参数是原始数据个数。
- 第6个参数是插补因数缓存。
- 第7个参数是临时缓冲。
注意事项：
- x轴坐标数据必须是递增方式。
- 第6个参数插补因数缓存大小问题，如果原始数据个数是n，那么插补因数个数必须要大于等于3*（n-1）。
- 第7个参数临时缓冲大小问题，如果原始数据个数是n，那么临时缓冲大小必须大于等于2*n - 1
50.3.2 函数arm_spline_f32
函数原型：
void arm_spline_f32( arm_spline_instance_f32 * S, const float32_t * xq, float32_t * pDst, uint32_t blockSize)
函数描述：
此函数用于样条插补实现。
函数参数：
- 第1个参数是arm_spline_instance_f32类型结构体变量。
- 第2个参数是插补后的x轴坐标值，需要用户指定，注意坐标值一定是递增的。
- 第3个参数是经过插补计算后输出的y轴数值
- 第4个参数是数据输出个数
50.3.3 使用样条插补函数的关键点
样条插补的主要作用是使得波形更加平滑。比如一帧是128点，步大小是8个像素，我们可以通过插补实现步长为1， 1024点的波形，本质是你的总步长大小不能变，我们这里都是1024，这个不能变，在这个基础上做插补，效果就出来了。
这个认识非常重要，否则无法正常使用插补算法。
50.3.4 自然样条插补测试
样条测试代码的实现如下：
#define INPUT_TEST_LENGTH_SAMPLES 128 /* 输入数据个数 */ #define OUT_TEST_LENGTH_SAMPLES 1024 /* 输出数据个数 */ #define SpineTab OUT_TEST_LENGTH_SAMPLES/INPUT_TEST_LENGTH_SAMPLES /* 插补末尾的8个坐标值不使用 */ float32_t xn[INPUT_TEST_LENGTH_SAMPLES]; /* 输入数据x轴坐标 */ float32_t yn[INPUT_TEST_LENGTH_SAMPLES]; /* 输入数据y轴坐标 */ float32_t coeffs[3*(INPUT_TEST_LENGTH_SAMPLES - 1)]; /* 插补系数缓冲 */ float32_t tempBuffer[2 * INPUT_TEST_LENGTH_SAMPLES - 1]; /* 插补临时缓冲 */ float32_t xnpos[OUT_TEST_LENGTH_SAMPLES]; /* 插补计算后X轴坐标值 */ float32_t ynpos[OUT_TEST_LENGTH_SAMPLES]; /* 插补计算后Y轴数值 */ /* ********************************************************************************************************* * 函 数 名: main * 功能说明: c程序入口 * 形 参: 无 * 返 回 值: 错误代码(无需处理) ********************************************************************************************************* */ int main(void) { uint32_t i; uint32_t idx2; uint8_t ucKeyCode; arm_spline_instance_f32 S; bsp_Init(); /* 硬件初始化 */ PrintfLogo(); /* 打印例程名称和版本等信息 */ PrintfHelp(); /* 打印操作提示 */ bsp_StartAutoTimer(0, 100); /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */ /* 原始x轴数值和y轴数值 */ for(i=0; i<INPUT_TEST_LENGTH_SAMPLES; i++) { xn[i] = i*SpineTab; yn[i] = 1 + cos(2*3.1415926*50*i/256 + 3.1415926/3); } /* 插补后X轴坐标值，这个是需要用户设置的 */ for(i=0; i<OUT_TEST_LENGTH_SAMPLES; i++) { xnpos[i] = i; } while (1) { bsp_Idle(); /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */ /* 判断定时器超时时间 */ if (bsp_CheckTimer(0)) { /* 每隔100ms 进来一次 */ bsp_LedToggle(2); } ucKeyCode = bsp_GetKey(); /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */ if (ucKeyCode != KEY_NONE) { switch (ucKeyCode) { case KEY_DOWN_K1: /* K1键按下，自然样条插补 */ /* 样条初始化 */ arm_spline_init_f32(&S, ARM_SPLINE_NATURAL , xn, yn, INPUT_TEST_LENGTH_SAMPLES, coeffs, tempBuffer); /* 样条计算 */ arm_spline_f32 (&S, xnpos, ynpos, OUT_TEST_LENGTH_SAMPLES); /* 打印输出输出 */ idx2 = 0; for (i = 0; i < OUT_TEST_LENGTH_SAMPLES-SpineTab; i++) { if ((i % SpineTab) == 0) { printf("%f,%f\r\n", ynpos[i], yn[idx2++]); } else { printf("%f,\r\n", ynpos[i]); } } break; default: /* 其它的键值不处理 */ break; } } } }
代码里面的几个关键地方：
- 原始坐标数组xn和yn是128组，而我们通过插补生成的是1024组xnpos和ynpos，其中1024组的xnpos需要用户设置初值，这点不能忽略。
- 函数arm_spline_init_f32用于样条函数初始化，这里特别注意，此函数主要是对原始数据的操作。自然样条插补用的ARM_SPLINE_NATURAL。
- 函数arm_spline_f32用于样条函数计算。
实际输出效果如下：
50.3.5 抛物线样条插补测试
样条测试代码的实现如下：
#define INPUT_TEST_LENGTH_SAMPLES 128 /* 输入数据个数 */ #define OUT_TEST_LENGTH_SAMPLES 1024 /* 输出数据个数 */ #define SpineTab OUT_TEST_LENGTH_SAMPLES/INPUT_TEST_LENGTH_SAMPLES /* 插补末尾的8个坐标值不使用 */ float32_t xn[INPUT_TEST_LENGTH_SAMPLES]; /* 输入数据x轴坐标 */ float32_t yn[INPUT_TEST_LENGTH_SAMPLES]; /* 输入数据y轴坐标 */ float32_t coeffs[3*(INPUT_TEST_LENGTH_SAMPLES - 1)]; /* 插补系数缓冲 */ float32_t tempBuffer[2 * INPUT_TEST_LENGTH_SAMPLES - 1]; /* 插补临时缓冲 */ float32_t xnpos[OUT_TEST_LENGTH_SAMPLES]; /* 插补计算后X轴坐标值 */ float32_t ynpos[OUT_TEST_LENGTH_SAMPLES]; /* 插补计算后Y轴数值 */ /* ********************************************************************************************************* * 函 数 名: main * 功能说明: c程序入口 * 形 参: 无 * 返 回 值: 错误代码(无需处理) ********************************************************************************************************* */ int main(void) { uint32_t i; uint32_t idx2; uint8_t ucKeyCode; arm_spline_instance_f32 S; bsp_Init(); /* 硬件初始化 */ PrintfLogo(); /* 打印例程名称和版本等信息 */ PrintfHelp(); /* 打印操作提示 */ bsp_StartAutoTimer(0, 100); /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */ /* 原始x轴数值和y轴数值 */ for(i=0; i<INPUT_TEST_LENGTH_SAMPLES; i++) { xn[i] = i*SpineTab; yn[i] = 1 + cos(2*3.1415926*50*i/256 + 3.1415926/3); } /* 插补后X轴坐标值，这个是需要用户设置的 */ for(i=0; i<OUT_TEST_LENGTH_SAMPLES; i++) { xnpos[i] = i; } while (1) { bsp_Idle(); /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */ /* 判断定时器超时时间 */ if (bsp_CheckTimer(0)) { /* 每隔100ms 进来一次 */ bsp_LedToggle(2); } ucKeyCode = bsp_GetKey(); /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */ if (ucKeyCode != KEY_NONE) { switch (ucKeyCode) { case KEY_DOWN_K2: /* K2键按下，抛物线样条插补 */ /* 样条初始化 */ arm_spline_init_f32(&S, ARM_SPLINE_PARABOLIC_RUNOUT , xn, yn, INPUT_TEST_LENGTH_SAMPLES, coeffs, tempBuffer); /* 样条计算 */ arm_spline_f32 (&S, xnpos, ynpos, OUT_TEST_LENGTH_SAMPLES); /* 打印输出输出 */ idx2 = 0; for (i = 0; i < OUT_TEST_LENGTH_SAMPLES-SpineTab; i++) { if ((i % SpineTab) == 0) { printf("%f,%f\r\n", ynpos[i], yn[idx2++]); } else { printf("%f,\r\n", ynpos[i]); } } break; default: /* 其它的键值不处理 */ break; } } } }
代码里面的几个关键地方：
- 原始坐标数组xn和yn是128组，而我们通过插补生成的是1024组xnpos和ynpos，其中1024组的xnpos需要用户设置初值，这点不能忽略。
- 函数arm_spline_init_f32用于样条函数初始化，这里特别注意，此函数主要是对原始数据的操作。抛物线样条插补用的ARM_SPLINE_PARABOLIC_RUNOUT。
- 函数arm_spline_f32用于样条函数计算。
实际输出效果如下：
50.4 实验例程说明（MDK）
配套例子：
V7-235_样条插补，波形拟合丝滑顺畅
实验目的：
- 学习样条插补的实现。
实验内容：
- 启动一个自动重装软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
- K1键按下，自然样条插补测试。
- K2键按下，抛物线样插补测试。
使用AC6注意事项
特别注意附件章节C的问题
上电后串口打印的信息：
波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1。
RTT方式打印信息：
程序设计：
系统栈大小分配：
RAM空间用的DTCM：
硬件外设初始化
硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：
/* ********************************************************************************************************* * 函 数 名: bsp_Init * 功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次 * 形 参：无 * 返 回 值: 无 ********************************************************************************************************* */ void bsp_Init(void) { /* 配置MPU */ MPU_Config(); /* 使能L1 Cache */ CPU_CACHE_Enable(); /* STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟: - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。 - 设置NVIC优先级分组为4。 */ HAL_Init(); /* 配置系统时钟到400MHz - 切换使用HSE。 - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。 */ SystemClock_Config(); /* Event Recorder： - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。 - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第8章 */ #if Enable_EventRecorder == 1 /* 初始化EventRecorder并开启 */ EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U); EventRecorderStart(); #endif bsp_InitKey(); /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */ bsp_InitTimer(); /* 初始化滴答定时器 */ bsp_InitUart(); /* 初始化串口 */ bsp_InitExtIO(); /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */ bsp_InitLed(); /* 初始化LED */ }
MPU配置和Cache配置：
数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区（本例子未用到AXI SRAM），FMC的扩展IO区。
/* ********************************************************************************************************* * 函 数 名: MPU_Config * 功能说明: 配置MPU * 形 参: 无 * 返 回 值: 无 ********************************************************************************************************* */ static void MPU_Config( void ) { MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct; /* 禁止 MPU */ HAL_MPU_Disable(); /* 配置AXI SRAM的MPU属性为关闭读Cache和写Cache */ MPU_InitStruct.Enable = MPU_REGION_ENABLE; MPU_InitStruct.BaseAddress = 0x24000000; MPU_InitStruct.Size = MPU_REGION_SIZE_512KB; MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS; MPU_InitStruct.IsBufferable = MPU_ACCESS_NOT _BUFFERABLE; MPU_InitStruct.IsCacheable = MPU_ACCESS_NOT _CACHEABLE; MPU_InitStruct.IsShareable = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE; MPU_InitStruct.Number = MPU_REGION_NUMBER0; MPU_InitStruct.TypeExtField = MPU_TEX_LEVEL0; MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00; MPU_InitStruct.DisableExec = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE; HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct); /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */ MPU_InitStruct.Enable = MPU_REGION_ENABLE; MPU_InitStruct.BaseAddress = 0x60000000; MPU_InitStruct.Size = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB; MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS; MPU_InitStruct.IsBufferable = MPU_ACCESS_BUFFERABLE; MPU_InitStruct.IsCacheable = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE; MPU_InitStruct.IsShareable = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE; MPU_InitStruct.Number = MPU_REGION_NUMBER1; MPU_InitStruct.TypeExtField = MPU_TEX_LEVEL0; MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00; MPU_InitStruct.DisableExec = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE; HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct); /*使能 MPU */ HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT); } /* ********************************************************************************************************* * 函 数 名: CPU_CACHE_Enable * 功能说明: 使能L1 Cache * 形 参: 无 * 返 回 值: 无 ********************************************************************************************************* */ static void CPU_CACHE_Enable(void) { /* 使能 I-Cache */ SCB_EnableICache(); /* 使能 D-Cache */ SCB_EnableDCache(); }
主功能：
主程序实现如下操作：
- 启动一个自动重装软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
- K1键按下，自然样条插补测试。
- K2键按下，抛物线样插补测试。
/* ********************************************************************************************************* * 函 数 名: main * 功能说明: c程序入口 * 形 参: 无 * 返 回 值: 错误代码(无需处理) ********************************************************************************************************* */ int main(void) { uint32_t i; uint32_t idx2; uint8_t ucKeyCode; arm_spline_instance_f32 S; bsp_Init(); /* 硬件初始化 */ PrintfLogo(); /* 打印例程名称和版本等信息 */ PrintfHelp(); /* 打印操作提示 */ bsp_StartAutoTimer(0, 100); /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */ /* 原始x轴数值和y轴数值 */ for(i=0; i<INPUT_TEST_LENGTH_SAMPLES; i++) { xn[i] = i*SpineTab; yn[i] = 1 + cos(2*3.1415926*50*i/256 + 3.1415926/3); } /* 插补后X轴坐标值，这个是需要用户设置的 */ for(i=0; i<OUT_TEST_LENGTH_SAMPLES; i++) { xnpos[i] = i; } while (1) { bsp_Idle(); /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */ /* 判断定时器超时时间 */ if (bsp_CheckTimer(0)) { /* 每隔100ms 进来一次 */ bsp_LedToggle(2); } ucKeyCode = bsp_GetKey(); /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */ if (ucKeyCode != KEY_NONE) { switch (ucKeyCode) { case KEY_DOWN_K1: /* K1键按下，自然样条插补 */ /* 样条初始化 */ arm_spline_init_f32(&S, ARM_SPLINE_NATURAL , xn, yn, INPUT_TEST_LENGTH_SAMPLES, coeffs, tempBuffer); /* 样条计算 */ arm_spline_f32 (&S, xnpos, ynpos, OUT_TEST_LENGTH_SAMPLES); /* 打印输出输出 */ idx2 = 0; for (i = 0; i < OUT_TEST_LENGTH_SAMPLES-SpineTab; i++) { if ((i % SpineTab) == 0) { printf("%f,%f\r\n", ynpos[i], yn[idx2++]); } else { printf("%f,\r\n", ynpos[i]); } } break; case KEY_DOWN_K2: /* K2键按下，抛物线样条插补 */ /* 样条初始化 */ arm_spline_init_f32(&S, ARM_SPLINE_PARABOLIC_RUNOUT , xn, yn, INPUT_TEST_LENGTH_SAMPLES, coeffs, tempBuffer); /* 样条计算 */ arm_spline_f32 (&S, xnpos, ynpos, OUT_TEST_LENGTH_SAMPLES); /* 打印输出输出 */ idx2 = 0; for (i = 0; i < OUT_TEST_LENGTH_SAMPLES-SpineTab; i++) { if ((i % SpineTab) == 0) { printf("%f,%f\r\n", ynpos[i], yn[idx2++]); } else { printf("%f,\r\n", ynpos[i]); } } break; default: /* 其它的键值不处理 */ break; } } } }
50.5 实验例程说明（IAR）
配套例子：
V7-235_样条插补，波形拟合丝滑顺畅
实验目的：
- 学习样条插补的实现。
实验内容：
- 启动一个自动重装软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
- K1键按下，自然样条插补测试。
- K2键按下，抛物线样插补测试。
上电后串口打印的信息：
波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1。
RTT方式打印信息：
程序设计：
系统栈大小分配：
RAM空间用的DTCM：
硬件外设初始化
硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：
/* ********************************************************************************************************* * 函 数 名: bsp_Init * 功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次 * 形 参：无 * 返 回 值: 无 ********************************************************************************************************* */ void bsp_Init(void) { /* 配置MPU */ MPU_Config(); /* 使能L1 Cache */ CPU_CACHE_Enable(); /* STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟: - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。 - 设置NVIC优先级分组为4。 */ HAL_Init(); /* 配置系统时钟到400MHz - 切换使用HSE。 - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。 */ SystemClock_Config(); /* Event Recorder： - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。 - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第8章 */ #if Enable_EventRecorder == 1 /* 初始化EventRecorder并开启 */ EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U); EventRecorderStart(); #endif bsp_InitKey(); /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */ bsp_InitTimer(); /* 初始化滴答定时器 */ bsp_InitUart(); /* 初始化串口 */ bsp_InitExtIO(); /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */ bsp_InitLed(); /* 初始化LED */ }
MPU配置和Cache配置：
数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区（本例子未用到AXI SRAM），FMC的扩展IO区。
/* ********************************************************************************************************* * 函 数 名: MPU_Config * 功能说明: 配置MPU * 形 参: 无 * 返 回 值: 无 ********************************************************************************************************* */ static void MPU_Config( void ) { MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct; /* 禁止 MPU */ HAL_MPU_Disable(); /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */ MPU_InitStruct.Enable = MPU_REGION_ENABLE; MPU_InitStruct.BaseAddress = 0x24000000; MPU_InitStruct.Size = MPU_REGION_SIZE_512KB; MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS; MPU_InitStruct.IsBufferable = MPU_ACCESS_BUFFERABLE; MPU_InitStruct.IsCacheable = MPU_ACCESS_CACHEABLE; MPU_InitStruct.IsShareable = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE; MPU_InitStruct.Number = MPU_REGION_NUMBER0; MPU_InitStruct.TypeExtField = MPU_TEX_LEVEL1; MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00; MPU_InitStruct.DisableExec = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE; HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct); /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */ MPU_InitStruct.Enable = MPU_REGION_ENABLE; MPU_InitStruct.BaseAddress = 0x60000000; MPU_InitStruct.Size = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB; MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS; MPU_InitStruct.IsBufferable = MPU_ACCESS_BUFFERABLE; MPU_InitStruct.IsCacheable = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE; MPU_InitStruct.IsShareable = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE; MPU_InitStruct.Number = MPU_REGION_NUMBER1; MPU_InitStruct.TypeExtField = MPU_TEX_LEVEL0; MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00; MPU_InitStruct.DisableExec = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE; HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct); /*使能 MPU */ HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT); } /* ********************************************************************************************************* * 函 数 名: CPU_CACHE_Enable * 功能说明: 使能L1 Cache * 形 参: 无 * 返 回 值: 无 ********************************************************************************************************* */ static void CPU_CACHE_Enable(void) { /* 使能 I-Cache */ SCB_EnableICache(); /* 使能 D-Cache */ SCB_EnableDCache(); }
主功能：
主程序实现如下操作：
- 启动一个自动重装软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
- K1键按下，自然样条插补测试。
- K2键按下，抛物线样插补测试。
/* ********************************************************************************************************* * 函 数 名: main * 功能说明: c程序入口 * 形 参: 无 * 返 回 值: 错误代码(无需处理) ********************************************************************************************************* */ int main(void) { uint32_t i; uint32_t idx2; uint8_t ucKeyCode; arm_spline_instance_f32 S; bsp_Init(); /* 硬件初始化 */ PrintfLogo(); /* 打印例程名称和版本等信息 */ PrintfHelp(); /* 打印操作提示 */ bsp_StartAutoTimer(0, 100); /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */ /* 原始x轴数值和y轴数值 */ for(i=0; i<INPUT_TEST_LENGTH_SAMPLES; i++) { xn[i] = i*SpineTab; yn[i] = 1 + cos(2*3.1415926*50*i/256 + 3.1415926/3); } /* 插补后X轴坐标值，这个是需要用户设置的 */ for(i=0; i<OUT_TEST_LENGTH_SAMPLES; i++) { xnpos[i] = i; } while (1) { bsp_Idle(); /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */ /* 判断定时器超时时间 */ if (bsp_CheckTimer(0)) { /* 每隔100ms 进来一次 */ bsp_LedToggle(2); } ucKeyCode = bsp_GetKey(); /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */ if (ucKeyCode != KEY_NONE) { switch (ucKeyCode) { case KEY_DOWN_K1: /* K1键按下，自然样条插补 */ /* 样条初始化 */ arm_spline_init_f32(&S, ARM_SPLINE_NATURAL , xn, yn, INPUT_TEST_LENGTH_SAMPLES, coeffs, tempBuffer); /* 样条计算 */ arm_spline_f32 (&S, xnpos, ynpos, OUT_TEST_LENGTH_SAMPLES); /* 打印输出输出 */ idx2 = 0; for (i = 0; i < OUT_TEST_LENGTH_SAMPLES-SpineTab; i++) { if ((i % SpineTab) == 0) { printf("%f,%f\r\n", ynpos[i], yn[idx2++]); } else { printf("%f,\r\n", ynpos[i]); } } break; case KEY_DOWN_K2: /* K2键按下，抛物线样条插补 */ /* 样条初始化 */ arm_spline_init_f32(&S, ARM_SPLINE_PARABOLIC_RUNOUT , xn, yn, INPUT_TEST_LENGTH_SAMPLES, coeffs, tempBuffer); /* 样条计算 */ arm_spline_f32 (&S, xnpos, ynpos, OUT_TEST_LENGTH_SAMPLES); /* 打印输出输出 */ idx2 = 0; for (i = 0; i < OUT_TEST_LENGTH_SAMPLES-SpineTab; i++) { if ((i % SpineTab) == 0) { printf("%f,%f\r\n", ynpos[i], yn[idx2++]); } else { printf("%f,\r\n", ynpos[i]); } } break; default: /* 其它的键值不处理 */ break; } } } }
50.6 总结
本章节主要讲解了样条插补的实现，实际项目比较实用，有兴趣可以深入源码了解。