在网上搜索各种资料均未解决。
最终发现原因是我的Ubuntu版本太新了，不兼容导致。
终于在大神的博客里找到解决方法：
查找资料发现从Ubuntu17.04开始，nfs默认只支持协议3和协议4，而kernel中默认支持协议2，所以才会出现挂载失败的情况，现有两种方法可以解决该问题：
1. 设置Ubuntu18.04系统中的nfs服务支持协议2，修改nfs配置文件 /etc/default/nfs-kernel-server,在文件末尾加入一句：RPCNFSDOPTS="--nfs-version 2,3,4 --debug --syslog"。
2. 如果kernel版本较高支持nfs协议3的话，可以在Uboot传到Kernel的bootargs参数中加入'nfsvers=3',使kernel使用nfs协议3。
参考博客：https://blog.csdn.net/sean_8180/article/details/81112520