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    ROS Indigo beginner_Tutorials-04 创建ROS程序包(就是软件包)

    我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11
    使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS
    ROS 版本:ROS Indigo

    下面我们就来在刚刚创建的 catkin_ws ROS 工作空间中创建第一个软件包:

    简单的说就是创建一个 ROS 的工程,因为没有开发 ROS 程序的集成开发环境,所以我只能在终端上开发 ROS 程序:
    你的 ROS 程序包都放到下面这个目录里, 切换到这个目录:

    $ cd ~/catkin_ws/src

    使用下面的命令: 创建一个 ROS 程序包 名字就叫:beginner_tutorials

    $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

    程序包后面 是 依赖的程序包。(类似于 添加的头文件和链接文件)

    这里写图片描述

    Created file beginner_tutorials/CMakeLists.txt
    Created file beginner_tutorials/package.xml
    Created folder beginner_tutorials/include/beginner_tutorials
    Created folder beginner_tutorials/src
    Successfully created files in /home/aobosir/catkin_ws/src/beginner_tutorials. Please adjust the values in package.xml.

    进入 beginner_tutorials路径里看看:

    这里写图片描述

    打开 CMakeLists.txt 文件看看:

    gedit CMakeLists.txt

    这里写图片描述

    现在,我们还是来试一试,这个 catkin_ws 工作空间添加到环境变量后的效果,重新打开一个终端:

    这里写图片描述

    rospack 这个命令不但可以查找软件包的所在目录,还可以查看一个软件包的依赖包都有哪些:

    这里写图片描述

    罗列出来的这 3 个软件包中,比如 roscpp 这个软件包的依赖包又有哪些:

    这里写图片描述

    对有 beginner_tutorials 包来说,它的依赖包(roscpprospystd_msgs)的依赖包,就是 beginner_tutorials 包的间接依赖包:

    这里写图片描述

    小小的总结一下:
    上面的介绍的 catkin_create_pkg 是用来创建 ROS 程序包的。
    catkin_make :是用来编译程序包的。

    接下来的这边博客,就来说一说这个 catkin_make 命令。

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/aobosir/p/5928597.html
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