ROS Learning-013 beginner_Tutorials （编程） 编写ROS服务版的Hello World程序（Python版）

ROS Indigo beginner_Tutorials-12 编写ROS服务版的Hello World程序（Python版）

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本：ROS Indigo

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前言：

在编写 ROS 话题版的 Hello World 程序（python版） 这一节中，发布器(talker.py) 和 订阅器(listener.py) 编写得很简单，以简单的发布和订阅一个话题的方式进行通信。
接下来，我要讲的是，使用 服务文件 的 “ 发布器和订阅器 ” 。这里 我们有新的名词：写一个简单的 服务端（Service） 和 客户端（Client） 的程序： （这就是ROS服务版的 Hello World 程序）

先说一下 ROS中 服务： 两部分组成： 请求 和 响应 。
客户端（Client） 发出 请求 ， 服务端（Service）做出 响应。

首先编写服务端（Service）：

新建有一个 add_two_ints_server.py 文件：

$ roscd beginner_tutorials
$ gedit scripts/add_two_ints_server.py

添加下面的代码：

#!/usr/bin/env python

from beginner_tutorials.srv import *
import rospy

def handle_add_two_ints(req):
    print "Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a+req.b))
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)

def add_two_ints_server():
    rospy.init_node('add_two_ints_server')
    s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
    print "Ready to add two ints."
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    add_two_ints_server()

代码讲解：

最后一步，给这个 add_two_ints_server.py 文件加上可执行权限：

$ chmod +x scripts/add_two_ints_server.py

这样，一个 服务端 编写完了。我们不要急着去运行它，现在我们编写一个客户端，来对服务器做出请求。

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编写客户端（Client）：

新建一个 add_two_ints_client.py 文件

$ roscd beginner_tutorials
$ gedit scripts/add_two_ints_client.py

将下面的代码添加进去：

#!/usr/bin/env python

import sys
import rospy
from beginner_tutorials.srv import *

def add_two_ints_client(x, y):
    rospy.wait_for_service('add_two_ints')
    try:
        add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)
        resp1 = add_two_ints(x, y)
        return resp1.sum
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

def usage():
    return "%s [x y]"%sys.argv[0]

if __name__ == "__main__":
    if len(sys.argv) == 3:
        x = int(sys.argv[1])
        y = int(sys.argv[2])
    else:
        print usage()
        sys.exit(1)
    print "Requesting %s+%s"%(x, y)
    print "%s + %s = %s"%(x, y, add_two_ints_client(x, y))

代码讲解：

最后一步，给这个 add_two_ints_client.py 文件加上可执行权限：

$ chmod +x scripts/add_two_ints_client.py

这样，服务器和客户端就都编写完成了。

运行：

$ roscore

先运行服务器：（新开一个终端）

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server.py
Ready to add two ints.

如果你不按 Ctrl+C 它就这样一直挂着。

再运行客户端： （新开一个终端）

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client.py 2 3 #需要传进来2个参数
Requesting 2+3
2 + 3 = 5

现在看看运行 add_two_ints_server.py 的终端响应了刚刚客户端的请求：

By The Way：

因为我们使用的是 python 编写的程序，而且我们之前编译过自定义的ROS服务文件（将它转换为 python 形式的源代码）。所以，现在我们可以不去编译程序了。
但，出于与好的习惯，还是在编译一次：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

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总结：
OK，到这里，基本上入门（ beginner_tutorials 程序包）教程就都讲完。

但是我们还是没有入门完，我们需要将ROS中的这个关键的知识点： tf 学完，才算是正真的入门了。

所以从下一讲开始，我们不会在 beginner_tutorials 这个程序包中编写程序了。我们会新建一个程序包。

下一讲 ： tf 。