ROS学习（更新中～）

1.一次把ROS环境变量都自动配置好（即添加到bash会话中）
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
把新建的工作空间添加到ROS中。
. ~/catkin_ws/devel/setup.bash

2.问题集[roscd]: No such package/stack 'beginner_tutorials'
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make（重新编译工作空间）
$ source devel/setup.bash（重新source下新产生的bash文件）
$ roscd beginner_tutorials
PS:packages应该放在src文件里，默认情况下，catkin编译时只会寻找这个地方。

3.安装PR2 ROS Packages./
/解决roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch 出现各种安装包的问题。
$ sudo apt-get install ros-indigo-pr2-*
$  rospack profile

4.打开rivz 时显示fixed frame map does not exist（红线）
$ rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 1 map my_frame 10

5.Could not contact ROS master at [http://localhost:11311], retrying...
在一个新终端运行roscore

6.在运行如下代码（参考 urdf教程）

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=urdf/01-myfirst.urdf　　

出现

ImportError: No module named rospkg

采用方法（我装了miniconda2），参考ROS Answers

pip install rospkg　　

之后再次运行roslaunch文件，出现

ImportError: No module named catkin_pkg.packages

采用方法如下，参考ROS Answers

conda install -c auto catkin_pkg

再次运行roslaunch文件，出现

ImportError: No module named wx

检查python中是否有wx模块。

$  python
>>>  import wx

由下列输出知。python中缺少wx模块。

ImportError：No module  named wx

安装wxPython ,参考 wxPython下载

pip install -U wxPython

发现缺少GTK相关信息。安装wxWidgets(wxGTK是wxWidgets的GTK版本，GTK是用于Gnome的一个图形库）

参考wxWidgets安装

$  tar jxvf wxWidgets-3.0.3.tar.bz2   //移到合适的文件夹下，解压
$  cd  wxWidgets-3.0.3    
$  ./configure --with-gtk
$  sudo su       //开超级权限
$  exit    //退出超级权限

　　

占行