[学习笔记]ROS初体验

没错，澡盆开始了ROS(机器人控制系统)的学习。

在完成了几天的环境配置之后，澡盆开始写代码了。

在ROS里写代码有点麻烦。

注：本文编辑器使用vscode，所以会有红色的报错

一、准备工作&&代码编写

首先，需要创造一个文件夹当作工作空间，(就是这里的helloworld大文件夹)

用指令：

mkdir -p helloworld/src//src必须
cd helloworld
catkin_make

在最后一个指令使用后，会出现与src平行的两个文件夹。

之后，进入src文件夹，创建一个工作包

cd src
catkin_create_pkg hw roscpp rospy std_msgs//hw位置的名字随意

这时src里会出现hw文件夹，其中有两个文件夹，其中src文件夹就是存放代码的地方。

之后写好代码：

#include"ros/ros.h"
using namespace ros;
int main(int argc, char *argv[])
{
    init(argc, argv, "hello_node");//初始化ros节点
    ROS_INFO("hello world!");//输出日志
    return 0;
}

然后，修改与第二个src文件夹同级的CMakeLists.txt（就是后面有个2的那个）

 需要修改两个地方：

删掉#，再做些修改

# add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/hw_node.cpp)
add_executable(haha src/helloworld.cpp)//两个参数，前面那个自定义名字，用来映射cpp文件
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 //后面那个要改成cpp文件名

# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
# ${catkin_LIBRARIES}
# )

target_link_libraries(haha//两个参数，第一个要改成前一步的那个自定义名字
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

二、编译&&运行

进入最开始的文件夹，就是那个helloworld，（当然是终端里进入）

然后

catkin_make

（界面与当年的cmake指令差不多）

然后就是运行了

先打开另外一个终端，运行ROS核心，

roscore

然后以下

source ./devel/setup.bash//改变环境变量

rosrun hw haha

运行成功。

（完）