为了研究UWB定位的相关内容和知识储备，也是看了一些公司的产品，在此做记录和分享。
1 云酷科技
云酷科技高精度人员定位系统是由我公司采用超宽带（UWB）技术自主研发的工业精确定位系统，通过部署UWB定位设备实现人、车、物精确定位，打造可寻、可视、可防、可控的一体化管控平台。UWB定位系统具有容量大、稳定性强、精度高、安装便捷、易维护、操作简便等特点。
2 沃旭通讯
沃旭“感知-传输-业务”一体化IoT解决方案
沃旭为企业提供“感知-传输-业务”一体化IoT解决方案，以多种感知数据为核心，通过网络传输媒介汇聚至业务平台，为企业实现全方位、全层级、全过程的数字化、智能化和无纸化管理。
- 位置感知：融合UWB、蓝牙AOA、蓝牙Beacon、蓝牙 Beacon&GPS等多种定位技术，企业根据自身需求可灵活选择，以满足不同场景下的精度需求。
- 网络传输：提供5G、Ethernet、Wi-Fi、Sub G & 2.4G Mesh多种组网方式，实现数据的互联互通。
- 业务平台：基于位置感知数据的采集、分析、挖掘，为企业安全和智能管理提供有力的数据支撑。多系统的融合联接，打通信息孤岛，实现数据共建共享。
2.1 工厂仓储货物定位管理解决方案
2.1.1 方案架构
UWB高精度定位系统主要由硬件（基站、标签），定位引擎软件（C/S架构），API接口构成，系统架构如下图：
定位标签和定位基站通过UWB脉冲信号进行通信，定位基站将收到的定位标签数据通过有线以太网或5.8G Wi-Fi网络传输到LS1000定位引擎进行数据分析和处理，将处理的精准位置通过开放的API接口传输至上层应用。
3 全迹科技
3.1 高精度定位系统
产品A：UWB高精度定位系统
主要用途：人员/物资/车辆的实时位置监控，适合工业/司法/养老/建筑等众多场景。支持纯UWB定位和UWB+GPS/北斗混合定位。
定位误差：<10cm（无遮挡）
产品B：手机端UWB定位系统
主要用途：提供UWB基站和手机端SDK，支持手机厘米级高精度定位（适合已集成UWB的手机），适合商超/机场/展会/楼宇/家居等众多场景。
定位误差：<10cm（无遮挡）
产品C：消费领域ODM定制
主要用途：提供UWB标签和主机的定制设计，符合IEEE802.15.4z和FiRa标准，适合智能家居/商超/汽车/支付等领域。
定位误差：<10cm（无遮挡）
定位精度比较
定位系统构成：基站、标签、定位引擎、显示终端
基站：要使用UWB技术给一个空间做室内定位，必须要预先在该空间安装好定位基站。基站通过UWB信号和定位标签进行通信，实现标签的定位功能。
标签：待定位的人员、资产上须佩戴室内定位标签。标签发射UWB信号，与基站相互通信，使标签自身被定位。
定位引擎：环境中的基站实时通过网络原始数据发送给定位引擎 (可能位于本地服务器或云端)。定位引擎运行定位算法，实时计算出带定位标签的坐标位置。
显示终端：定位引擎计算出的标签坐标，要在显示终端上呈现。终端可能是PC、平板电脑、手机等任意有浏览器的屏幕。
基站
基于IEEE802.15.4-2011标准的UWB收发器芯片
联网数据通路：4G/WIFI/以太网
支持TDOA和TOF混合定位
支持TDOA无线时间同步
支持远程升级和配置
>100米超长覆盖距离，更稳定的射频电路表现
有符合IP65标准的防尘防雨型号
供电：PoE或220V转12V适配器
标签
基于IEEE802.15.4-2011标准的UWB收发器芯片
集成9轴运动传感器
可通过Micro-USB接口或QI无线充电
低功耗，超长电池待机时间
支持紧急按钮、LED、蜂鸣器、震动等交互方式
小巧的外壳尺寸
固件可远程升级
3.2 UWB定位软件
开放API
HTTP协议,跨语言,跨平台
JSON格式,灵活,易解析
websocket订阅,高性能,消息实时推送
BS架构,各服务器都能调用,无需安装插件或客户端软件
api_token方式,操作可追溯,安全可靠
服务可移植,本地或者云端都可以定制
大数据分析
热图分析
位置行为分析
工序效率分析
供应链路径分析
详细BI分析，敬请垂询
3.3 系统架构
定位系统构成：基站、标签、定位引擎、显示终端
基站：要使用UWB技术给一个空间做室内定位，必须要预先在该空间安装好定位基站。基站通过UWB信号和定位标签进行通 信，实现标签的定位功能。
标签：待定位的人员、资产上须佩戴室内定位标签。标签发射UWB信号，与基站相互通信，使标签自身被定位。
定位引擎：环境中的基站实时通过网络原始数据发送给定位引擎 (可能位于本地服务器或云端)。定位引擎运行定位算法，实时计 算出带定位标签的坐标位置。
显示终端：定位引擎计算出的标签坐标，要在显示终端上呈现。终端可能是PC、平板电脑、手机等任意有浏览器的屏幕。
4 清研科技
4.1 UWB定位
LocalSense 国产新型室内外无线定位系统，通过采用清研讯科自主研发的 LocalSense® 无线脉冲技术，通过精确测量无线脉冲在空间中的传播时间，测量微标签与微基站之间的绝对距离，支持大容量标签实时位置解算，实现10cm级定位精度。
其具体实现路径为：通过在室内空间布设合理数量的微基站，精确定位人员、车辆、资产上的定位微标签，并借助基于GIS的标准型定位应用软件（基础定位系统、增值应用系统）、开放的定位引擎API接口、位置大数据平台，在精确定位基础上，实现轨迹追踪、区域报警、摄像联动、大数据分析等多种应用功能。
另外，可根据用户需求，提供基于LocalSense的硬件二次开发以及综合业务软件定位服务，满足系统集成商、终端用户的3D、2D、1D、区域定位等不同的定位业务需求。
4.1.1 技术比较
4.1.2 系统原理
4.1.3 基础定位系统
LocalSense®无线定位系统的标配软件，提供位置地图服务、实时轨迹显示、组织架构管理、电子围栏及告警管理、软件权限管理等基础定位应用功能。
4.1.4 位置地图服务
• 多场景多楼层地图展示
• 二/三维地图一键切换，室内外地图一体化展示
• 支持.tiff .dxf .shp .png .fbx等常见矢量及栅格地图
• 适应监控中心大屏/分屏下的地图展示
4.1.5 实时轨迹显示
•标签位置实时监控与实时轨迹追踪
•标签活动状态指示，标签电量监视，低电量提示
•标签实时里程，实时活动区域分析
•地图上目标快速查找
4.1.6 电子围栏及告警管理
• 灵活绘制电子围栏，可配进围栏/出围栏告警模式
• 支持电子围栏、SOS、剪断、消失、区域超员/滞留等告警
• 标签端和监控端的双重告警事件提示
• 告警消息可添加处理记录，可调阅实时定位/历史轨迹
• 支持告警记录多维度查询及导出
4.2 解决方案
LocalSense 智慧工厂人员定位管理系统，采用 LocalSense 无线脉冲技术（自主），通过在厂区内布设有限数量 LocalSense 微基站，实时精确地定位员工、车辆、资产上的 LocalSense 微标签位置，无延时地将人、车、物的位置信息显示在工厂控制中心，进行安全区域管控、人员在岗监控、车辆实时轨迹监控。精度达到10厘米级,精确管控以精益生产、合理调度安排、提高智慧工厂管理水平。
定位方案
实施架构
4.2.1 汽车装配
LocalSense 整车物流工业定位管理系统，采用 LocalSense 无线脉冲技术（自主），通过在厂区内布设有限数量 LocalSense 微基站，实时精确地定位员工、车辆、资产上的 LocalSense 微标签位置，无延时地将人、车、物的位置信息显示在工厂控制中心，进行安全区域管控、人员在岗监控、车辆实时轨迹监控。精度达到10厘米级,精确管控以精益生产、合理调度安排、提高智慧工厂管理水平。
定位对象
在岗工人、在厂资产、运输叉车、流水线车辆、工厂AGV。
定位精度
典型10厘米，一般遮挡30厘米，特种应用5厘米。
整车物流高精度定位管理模块
LocalSense 整车物流工业定位管理系统，采用 LocalSense 无线脉冲技术（自主），通过在厂区内布设有限数量 LocalSense 微基站，实时精确地定位员工、车辆、资产上的 LocalSense 微标签位置，无延时地将人、车、物的位置信息显示在工厂控制中心，进行安全区域管控、人员在岗监控、车辆实时轨迹监控。精度达到10厘米级,精确管控以精益生产、合理调度安排、提高智慧工厂管理水平。
定位方案
实施架构
10厘米高精度无线定位产品
5 唐恩科技
5.1 解决方案
5.1.1 智慧机场
机场车站智能追踪系统
随着我国经济与通用航空事业的发展，机场人流量不断扩大，一些问题随之出现。对机场来说，安检时间长、办理登机人工手续繁多，缺少自动跟踪定位可疑行李系统。缺少对现场安保人员和车辆的定位管理系统，调度速度慢。
唐恩科技的机场车站智能追踪系统采用实时定位技术UWB、WIFI、精确感应、高清摄像、三维场景等，配合强大的软件功能，如模式识别、智能学习、动作分析和数据挖掘等；建立一个全方位、动态实时的定位监控系统，将旅客、行李、车辆、环境、安检人员等要素全部纳入系统管理和分析，提供实时的数据和预警。从而减少对正常旅客的影响。
5 浩云科技
官网太太太太卡了，崩溃.......
UWB (ULTRA WIDEBAND) 是一种无载波通信技术，利用纳秒级的非正旋波载脉冲传输数据，具有抗干扰性能强、传输速率高、消耗电能小、发送功率小等诸多优势，应用于室内通信、安全检测、位置测定、雷达等领域。定位系统由定位基站、定位引擎、定位标签和应用软件构成，通过TDOA到达时间差算法实现三维定位。
6 精位科技
产品中心展现部分UWB定位产品，分为硬件产品和软件产品，在硬件端精位科技研发出UWB芯片、系统控制器、定位标签、定位基站，定位标签又分为腕带型定位标签、车载型标签、工牌型标签等。在软件端拥有强大的系统功能：定位管理、电子围栏、数据记录、告警管理、轨迹回放、位置地图、视频联动等。
6.1 产品中心
6.1.1 位RU定位系统
位RU高精度定位平台是国内唯一自主研发，实现软硬件无缝对接位置服务平台，并提供精确的厘米级位置服务，系统兼容3D与2D视图，并同时支持3D与2D定位。可直观实时显示场景、定位目标、随时管理定位数据等等。现已运用于工业制造，仓储物流，能源交通，体育娱乐等多个行业。
系统原理图
系统架构
针对基础开发者以及数据研发者
针对只需要位置数据的开发者和数据研发者，精位提供MNDK（即开发套件）。使用者通过MNDK提供的场景编辑器制作运行场景，开启位置转发后，就可以往指定端口发送数据，即获取位置数据
针对集成开发者
集成开发者通过MNDK提供的场景编辑器制作运行场景，从而获取场景文件，通过api集成
7 四相科技
7.1 UWB & 蓝牙AOA融合定位系统
根据复杂场景内不同区域的大小，四相科技将蓝牙AOA定位与UWB定位进行数据级完美融合，配合可兼容两种系统信号的定位标签，打造出业内极具应用价值的融合定位系统。截至目前，四相已拥有单基站二维定位、双基站三维定位等系列产品。
基于基站获取的标签信号，通过AOA角度解算获得基站发出的唯一射线，再结合固定的标签高度，计算出标签的空间位置数据。（*射线为标签来波方向的具象化描述）
小区域单基站二维定位
大场景融合组网定位
根据场景需求，蓝牙AOA和UWB融合组网部署，确保性价比最优。该配置兼具两种技术优势，不仅成本低、功耗低，且组网灵活、环境适应性好。
7.2 厘米级超高精度定位系统
由于室内北斗/ GPS 信号弱、一般室内定位技术在复杂工业场景中精度恶化严重，无法适用。四相科技依托自研的UWB定位技术，克服了复杂场景中多径和非视距影响，定位精度高达10cm。
