- 用到的模块
- TB6612FNG电机驱动模块
- stm32F103C8T6最小系统板
- LM2596S降压模块
- 直流减速电机（不涉及编码器知识）
- 模块介绍
1.TB6612FNG电机驱动模块
（1）<概述>
TB6612FNG是东芝半导体公司生产的一款直流电机驱动器件，它具有大电流MOSFET-H桥结构，双通道电路输出，可同时驱动两个电机。
与L298N使用基本一致。而且，相比于L298N的热耗性和外围二极管续流电路，其无需外加散热片，外围电路简单，只需接电源滤波电容就可
以直接驱动电机，利于减小系统尺寸。对于PWM信号输入频率范围，高达100kHz的频率更是可以满足我们的大部分需求。
（2）<主要参数>
| 最大输入电压 | VM=15V |
| 最大输出电流 | Iout=1.2A(平均） |
| 模式 | 正反转/短路刹车/停机功能 |
| 内置电路 |
过热保护，低压检测 |
（3）<模块接线图>
（对应口可以在模块背面看到）
解读：VM直接接电池即可，VCC是内部逻辑供电，一般给3.3V或者5V都可以，模块的三个GND接任意一个即可，因为都是导通的，STBY置高模块才能正常 工作。
完成上面的工作之后，我们就可以开始搭载硬件电路了。
2. LM2596S DC-DC降压电源模块
（1）<产品参数>
| 输入电压 | 3.2V~46V |
| 输出电压 | 1.25V~35V |
| 输出电流 | 3A以内 |
| 转换效率 | 92%以内 |
| 输出文波 | <30mV |
| 开关频率 | 65kHz |
| 工作温度 | -45℃~+85℃ |
| 尺寸大小 |
43.2mm*21.0mm*14.0mm (长*宽*高) |
笔者用12V电源供电，那接到单片机及电机驱动模块内部驱动口必须经过降压到3.3~5V才可以给正常供电。
话不多说，上图：
（2）<具体使用>
——可以看到模块的正面有一个蓝色的长方体，顶部有一个旋钮，可能比较难操作，我们用一字形螺丝刀（细一点的）来旋转上面的旋钮即可调节输出电压。注意降压模块的四角，我们可以看到 IN- IN+ OUT- OUT+ 的字样。IN则为输入电压所接脚，OUT则为输出电压所接脚，外部电源就是通过这个模块于内部电路形成联系。
——指示灯亮，模块正常工作。
——IN+/-接外部电源，用万用表测量输出OUT+/-的电压值达到所需要电压为止
——长时间工作建议在2.5A以内的电流使用，同时加上散热片（10W以上输出）；由于是降压模块，为了保证输出稳定，请保持最小1.5V压差
3.直流减速电机
按照惯例还是先上图介绍
（电机参数 ——> 购自平衡小车之家）
所以这次单纯控制电机，我们只需单纯引出两条线接到驱动模块上
- 具体电路搭建
——电路必须依靠软件的控制前提，所以我们从软件入手
1.打开cube,输入STM32F103C8，点进去进行如图配置（PWM频率选取10kHz）
（PA1/PA2为Output模式）
（打开TIM1通道一，设为PWM输出模式）
（注意77和99）（用这个来确定PWM频率）
（时钟树设定，查表看到TIM1挂载于APB1 timer clocks）
到这，我们的cube已经配置完毕。
我们点击齿轮创建工程
2.关于程序的编写
int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ uint16_t pwm_val = 0; /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_TIM1_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET) ; HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_RESET); /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ while (pwm_val < 50) { pwm_val++; __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, pwm_val); HAL_Delay(50); } while (pwm_val) { pwm_val--; __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, pwm_val); HAL_Delay(50); } /* USER CODE END 3 */ } }
其中（1）在main函数中定义一个变量pwm_val用于控制PWM输出的占空比。
（2）HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1); //即在while(1)之前使能PWM输出通道CH1。
（3）HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET) ;
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_RESET); //定义IO
（4）在while(1)中不断改变PWM输出的占空比，控制电机的转动速度，实现一个电机转动速度由慢到快再由快到慢的的效果。周期约为5秒。要注意的是，配置的自动加载参数是99，在while(1) 中，占空比的变化是范围是0~50。
3.关于实物的连接
