TB6560电机驱动器参数设置
最近接触了一些步进电机的开发，整理了一些参数设置的经验，希望能帮助到有需要的人儿~
步进电机主要按一定的给电规律，给对应的绕组响应的电信号，电机将按一定的方向运行，而且每改变一次电信号电机将运行一步，如果连续给出响应电信号，电机将连续运行，只要改变电信号的频率，将获得不同的运行速度。脉冲频率改变，驱动器上相应的运动电流、细分、衰减等参数都需要进行微调，直至步进电机的转轴能够平滑地转动。参数的设置不当会导致产生较大噪声和振动。
附：TB6560 3A步进电机驱动板说明（参考用）： https://wenku.baidu.com/view/4a0fa07cbd64783e08122b07.html
42系列步进电机资料说明书（参考用）： https://wenku.baidu.com/view/558164ea8762caaedd33d473.html
一、 运行电流设置
电流是电机运行的载体，但电压的高低也直接影响到电流。所以在设置运行电流前，首先需要核实电压输入是否与电机驱动器工作额定电压相差不大。
一般情况下，驱动器最大额定电流不能大于电机的额定电流。驱动器输出电流设定影响电机的力矩，电流设定值越大时，电机输出力矩越大，但电流设定过大时电机和驱动器的发热也比较严重。驱动器的电流调节是拨码开关式的，一般的设定方法选用步进电机额定电流值作为基准，如果加速扭矩足够且消减电流不会造成失步时可以考虑减小电流设定值（包括静态电流值），否则就用电机额定值。但是，在实践时，最佳的电流值应该在此基础上进行微调。
二、 细分设置
步进电机驱动线路，如果按照环形分配器决定的分配方式，控制电动机各相绕组的导通或截止，从而使电动机产生步进所需的旋转磁势拖动转子步进旋转，则步距角只有二种，即整步工作或半步工作，步距角已由电机结构所确定。如果要求步进电机有更小的步距角，更高的分辨率，或者为了电机振动、噪声等原因，可以在每次输入脉冲切换时，只改变相应绕组中额定的一部分，则电机的合成磁势也只旋转步距角的一部分，转子的每步运行也只有步距角的一部分。这里，绕组电流不是一个方波，而是阶梯波，额定电流是台阶式的投入或切除，电流分成多少个台阶，则转子就以同样的次数转过一个步距角，这种将一个步距角细分成若干步的驱动方法，称为细分驱动。
在国内，广大用户对“细分”还不是特别了解，有的只是认为，细分是为了提高精度，其实不然，细分主要是改善电机的运行性能。由于细分驱动器要精确控制电机的相电流，所以对驱动器要有相当高的技术要求和工艺要求，成本亦会较高。TB6560电机驱动器上的细分包括整步、半步、4细分、8细分、16细分，半步实际上是2细分。细分级别越高，步距角越小，而步进电机转速越低。
在电机实际使用时，如果对转速要求较高，且对精度和平稳性要求不高的场合，不必选高细分。在实际使用时，如果转速很低情况下，应该选大细分，确保平滑，减少振动和噪音。
三、衰减设置
任何电器元件的电流都有衰减过程。原理是由于电流变化是电感线圈中的磁通发生改变，磁通的变化又在线圈中产生了电动势，这个电动势的方向恰好是阻止电流变化的方向：当电流变大时，电动势与电流方向相反，起减小电流的作用；电流变小时，电动势方向与电流方向相同，其加强电流的作用。
现在的步进电机细分的方式基本上都是电流细分法，将相电流按正弦波相切得到的电流点作为细分点。在相电流达到细分点时就要控制电流进行控制衰减，否则得话就会出现角度过冲也就无法准确的停留在细分角度上。电机的速度不同选择的衰减模式不同。一般来说，高速时快衰减、低速时慢衰减。高速时慢衰减就会出现震动大、噪音高等问题。低速时选择快衰减就会导致电机无力严重时会出现定位不准。通俗地来说，衰减的意思是，从最高力矩到最低力矩的时间或者衰减方式。为了使你的机械运行平衡，不是冲击性或者突然性刹车使用的，即只要用来设置电机的工作稳定性。
四、停止电流设置
很多人使用步进电机存在误区，认为半流的作用是减小发热。其实半流是节约电能考虑的。低劣而发热的电机，能耗本来就高，一定要通过停止半流来控制电机的发热。好的电机发热本来就小（当然连续、高速、不间断运行还是会发热，但半流就没有意义了？），何况电机停止和运行能耗一样高的产品，肯定会考虑降低能耗。
所谓步进电机半流设置是指，当你需要步进电机工作时，它是全流工作，而当你需要它停止时，为了避免外力导致步进电机发生扭动或者转动，需要设置它少量的电流维系您的力矩平衡，这个根据实际情况设置相应的力度即可。