Learning OSG programing---osgAnimation（1）

osg::AnimationPath* createAnimationPath(const osg::Vec3& center,float radius,double looptime)
{
    // set up the animation path
    osg::AnimationPath* animationPath = new osg::AnimationPath;
    animationPath->setLoopMode(osg::AnimationPath::LOOP);

    int numSamples = 40;
    float yaw = 0.0f;
    float yaw_delta = 2.0f*osg::PI/((float)numSamples-1.0f);
    float roll = osg::inDegrees(30.0f);

    double time=0.0f;
    double time_delta = looptime/(double)numSamples;
    for(int i=0;i<numSamples;++i)
    {
        osg::Vec3 position(center+osg::Vec3(sinf(yaw)*radius,cosf(yaw)*radius,0.0f));
        osg::Quat rotation(osg::Quat(roll,osg::Vec3(0.0,1.0,0.0))*osg::Quat(-(yaw+osg::inDegrees(90.0f)),osg::Vec3(0.0,0.0,1.0)));

        animationPath->insert(time,osg::AnimationPath::ControlPoint(position,rotation));

        yaw += yaw_delta;
        time += time_delta;

    }
    return animationPath;
}

　　第一个函数：createAnimationPath,创建仿真路径。接受一个中心点坐标参数，和一个循环时间参数。（猜测后一个参数的作用是确定每次回环持续的秒数。）函数中用到了四元数表达旋转。其构造函数为osg::Quat quat(float radians, const Vec3f& axis),其中radians是旋转弧度, 后面的axis是旋转轴向量。根据其构造函数的含义不难看出，一个四元数表示围绕轴axis旋转radians弧度。其中的旋转分量, x轴是俯仰(pitch), y轴是横滚(roll), z轴是航向角度(yaw)。根据以上知识，不难看出以下这条语句的含义：

osg::Quat rotation(osg::Quat(roll,osg::Vec3(0.0,1.0,0.0))*osg::Quat(-(yaw+osg::inDegrees(90.0f)),osg::Vec3(0.0,0.0,1.0)));

上语句可表达为：先绕y轴旋转roll弧度，再绕z轴旋转逆时针（俯视）（yaw+π/2）弧度。经过这两次旋转，组成rotation变换矩阵。每次循环都更新横滚量yaw和时间。整个循环会使模型旋转一周。

　　注意第19行代码向模拟路径中添加控制点，函数原型为：

void osg::AnimationPath::insert( double time,const ControlPoint &controlPoint )     

而ControlPoint具有构造函数：

ControlPoint (const osg::Vec3d &position, const osg::Quat &rotation)

所以第19行代码在向模拟路径中添加元素，控制time时刻模型的位置 position 和姿态 rotation.

　　第7行中，变量numSamples决定模型在looptime（即旋转一周）内所细分的次数，其值越大，模拟效果越平滑。

　　第10行中，变量roll被设定为30度，并在此后的程序中不会改变，以使飞机模型始终向运动中心侧倾斜30度。