卡尔曼滤波的自我理解

以上是自我理解

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以下来源网络

 一维

 二维

整体

参考文献：

1. 图说卡尔曼-bzarg-  http://www.bzarg.com/p/how-a-kalman-filter-works-in-pictures/

 2. 知乎 - 卡尔曼滤波：从入门到精通-David LEE    https://zhuanlan.zhihu.com/p/36745755