电机AB相编码器测速

控制任务

检测编码器的脉冲并测速

电路设计

                      

图1 直流电机带减速器和编码器

 

图2  编码器接线定义

编码器接线定义如下

M1：电机电源接口，绿色的

GND：编码器电源负极输入口，橙色的

C1：编码器A相输出，黄色的，接Arduino控制板2号引脚

C2：编码器B相输出，白色的，接Arduino控制板3号引脚

3.3V：编码器电源正极输入口（兼容3.3V、5V)，红色的

M2：电机电源接口，黑色的，

程序设计

int motor_c_ENA=6;   //控制板与驱动板的引脚连接
int motor_c_IN1=8;
int motor_c_IN2=7;

#define ENCODER_A_PIN  2     //编码器A相接控制板2号引脚，对应0号外部中断
#define ENCODER_B_PIN  3     //编码器B相接控制板3号引脚，
long pulse_number=0;   // 脉冲计数
int rpm;

#include <MsTimer2.h>        //定时器库的头文件  

void setup() 
{
     pinMode(motor_c_ENA,OUTPUT);  //电机C使能和PWM调速口
    pinMode(motor_c_IN1,OUTPUT);   //电机C控制口
    pinMode(motor_c_IN2,OUTPUT);   //电机C控制口

    MsTimer2::set(500, send);     // 中断设置函数，每 500ms 进入一次中断 
    MsTimer2::start();            //开始计时    

    pinMode(ENCODER_A_PIN, INPUT);
     pinMode(ENCODER_B_PIN, INPUT);
     attachInterrupt(0, read_quadrature, FALLING);   //EN_A脚下降沿触发中断
    Serial.begin(9600);    //初始化Arduino串口
}

void loop() 
{
//C加速正转
   digitalWrite(motor_c_IN1,0);   
    digitalWrite(motor_c_IN2,1);
    for (int a=100;a<=255;a++)  
     {
        analogWrite(motor_c_ENA,a);
        delay(200);
     }

//C减速正转
   digitalWrite(motor_c_IN1,0);    
    digitalWrite(motor_c_IN2,1);
    for (int a=255;a>0;a--)  
    {
        analogWrite(motor_c_ENA,a);
        delay(200);
     } 
}

void send()     //速度串行传送
{
     rpm=int(pulse_number/37.4); 
//编码器精度为224线，减速器减速比为1:20，故系数=(224/(60/0.5))*20=37.4
     Serial.print("rpm: ");
     Serial.println(rpm, DEC);
     pulse_number = 0;
}

void read_quadrature()    //编码器脉冲计数中断函数
{  
  if (digitalRead(ENCODER_A_PIN) == LOW)     
  {   
    if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == LOW)    // 查询EN_B的电平以确认正转
    { pulse_number ++; }    
    if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == HIGH)     // 查询EN_B的电平以确认反转
    { pulse_number --; }
  }
}