关键点集合，特征检测经常使用
函数补充说明：keypoint数据结构 - penuel - 博客园 (cnblogs.com)
nth_element 用法简介
std::nth_element(std::begin(numbers), std::begin(numbers) + count, std::end(numbers) , std::greater<>());
第 n 个元素之前的元素都小于它，但不必是有序的。同样，第 n 个元素后的元素都大于它，但也不必是有序的。如果第二个参数和第三个参数相同（元素段的末尾），这时这个算法是无效的。
第四个参数自己定义来确定比较方法