ROS入门笔记（三）：二进制包与源代码包
- 注意: 如果你是使用类似apt这样的软件管理器来安装ROS的，那么安装后这些软件包将不具备写入权限，当前系统用户比如你自己也无法对这些软件包进行修改编辑。当你的开发涉及到ROS软件包源码层面的操作或者在创建一个新的ROS软件包时，你应该是在一个具备读写权限的目录下工作，就像在你当前系统用户的home目录下一样。
- apt工具安装ROS系统以及相关的软件包 ，apt安装的软件包都是二进制形式， 可以在系统中直接运行， 它们是ROS官方提供给用户的应用程序。
- 然而很多时候我们需要自己做一些定制改写， 或者运行第三方开发的软件包， 这个时候就需要下载源代码进行编译。
1 软件包分类
软件包(Package)可以分为二进制和源代码。
- 二进制包里面包括已经编译完成， 可以直接运行的程序。 通过
sudo apt-get install来进行下载和解包（ 安装） ， 执行完该命令后就可以马上使用。 并且这种方式简单快捷， 适合比较固定、 无需改动的程序。 - 源代码包里是程序的原始代码， 在你的计算机上必须经过编译， 生成了可执行的二进制文件， 方可运行。 一些个人开发的程序、 第三方修改或者你希望修改的程序都应当通过源代码包来编译安装。
2 二进制包与源代码包的区别
| 区别 | 二进制包 | 源代码包 |
|---|---|---|
| 下载方式 | apt-get install /直接下载 deb | git clone /直接下载源代码 |
| ROS包存放位置 | /opt/ros/kinetic/ | 通常 ~/catkin_ws/src |
| 编译方式 | 无需编译 | 通过make/cmake/caktin |
| 来源 | 官方apt软件源 | 开源项目、 第三方开发者 |
| 扩展性 | 无法修改 | 通过源代码修改 |
| 可读性 | 无法查看源代码 | 方便阅读源代码 |
| 优点 | 下载简单，安装方便 | 源码可修改，便于定制功能 |
| 缺点 | 无法修改 | 编译工具、软件包依赖、版本和参数 |
| 应用场景 | 基础软件 | 需要查看、开发和修改的程序 |
3 ROS二进制包的安装
- 在ROS中， 我们可能经常会遇到缺少相关的ROS依赖的问题。 有些时候你编译或者运行一些ROS程序， 系统会提示找不到XXX功能包 。
- 遇到这样的问题， 请先注意阅读错误原因， 看看是否有解决方法， 也可以Google、Bing一下。 如果是缺少ROS的依赖， 通常可以用以下命令来安装：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-PACAKGE
将PACKAGE替换为系统提示缺啥少的软件包， 例如：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping #GMapping-SLAM算法包
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-description #Turtlebot机器人模型包
注：所有apt官方中的ROS功能包都是按照ros-的形式来命名。
4 适配ROS的IDE
- 通常ROS的程序都是用C++和Python开发的， 为了提高开发的效率， 建议用IDE来写代码。
- 目前在Ubuntu上已经有许多IDE支持ROS开发， 比如Eclipse、 Qt Creator。 不过这些IDE配置起来会比较麻烦， 推荐一款适配ROS的IDE——RoboWare Studio来开发ROS
- ROS IDE官网推荐：http://wiki.ros.org/IDEs
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