ROS学习之日志消息

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1、ros调试信息，输出不同颜色字体

ROS学习之日志消息

ROS日志系统的核心思想,就是使程序生成一些简短的文本字符流,这些字符流便是日志消息。

0.1严重级别

       ROS中,日志消息分为五个不同的严重级别,也可简称为严重性或者级别。按照严重性程度递增,这些级别有
       DEBUG
       INFO
       WARN
       ERROR
       FATAL

0.2生成日志消息

0.2.1简单日志消息

     生成简单的日志消息，总共有五个基本的 C++宏用来产生日志消息,其中每个宏对应一个严重级别:
     ROS_DEBUG_STREAM(message);
     ROS_INFO_STREAM(message);
     ROS_WARN_STREAM(message);
     ROS_ERROR_STREAM(message);
     ROS_FATAL_STREAM(message);

     其实这个宏的定义就把格式输出包含到里面，其中各个宏的参数 message 可以处理 C++中标准输出流(ostream)中的各种表达式,比如 std::cout。这包括在 int 或者 double 这种基本数据类型上使用插入操作符(<<),以及已经重载这个操作符的 复 合 数 据 类 型 

#include <ros/ros.h>
#include <ros/console.h>

int main( int argc, char **argv )
{
  ros::init( argc, argv, "rosdebug" );
  ros::NodeHandle n;
  ros::Rate rate( 1 );

  while( ros::ok() ) {
    ROS_INFO_STREAM_ONCE("loop start");
    ROS_DEBUG_STREAM( "DEBUG message." );
    ROS_INFO_STREAM ( "INFO message."  );
    ROS_WARN_STREAM ( "WARN message."  );
    ROS_ERROR_STREAM( "ERROR message." );
    ROS_FATAL_STREAM( "FATAL message." );
    ROS_INFO_STREAM_NAMED( "named_msg", "INFO named message." );
    ROS_INFO_STREAM_THROTTLE( 2, "INFO throttle message." );
    ros::spinOnce();
    rate.sleep();
  }
  return 1;
}

0.2.2生成单次日志消息

     生成单次消息，其实就是在程序中加入了一个静态局部变量来检测，进入一次后就把变量改为false则下次检测到后则不输出该信息。

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// Don't do this directly. Use ROS_..._STREAM_ONCE instead. { static bool first_time = true ; if (first_time) { ROS_INFO_STREAM( "Here's some important information" <<" that will only appear once."); first_time = false; } }

     ROS_DEBUG_STREAM_ONCE(message);
     ROS_INFO_STREAM_ONCE (message);
     ROS_WARN_STREAM_ONCE (message);
     ROS_ERROR_STREAM_ONCE (message);
     ROS_FATAL_STREAM_ONCE (message); 

0.2.3生成频率受控日志消息

     参数 interval 是 double 类型的,它表示以秒为单位的时间量,这是相邻日志消息出现的最小时间间隔。 ROS_..._STREAM_THROTTLE宏的每一个实例在第一次执行时都会生成日志消息(与不带_THROTTLE 后缀版本宏的日志消息相同),随后的执行都会被忽略,直到经过了指定的时间间隔。每个宏的实例的时间被单独跟踪,方法是使用一个局部静态变量来存储上一次生成日志的时间。

     ROS_DEBUG_STREAM_THROTTLE(interval, message);
     ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(interval, message);
     ROS_WARN_STREAM_THROTTLE(interval, message);
     ROS_ERROR_STREAM_THROTTLE(interval, messge);
     ROS_FATAL_STREAM_THROTTLE(interval, message);

0.3查看日志消息

0.3.1控制台输出日志

0.3.2rosout输出日志

    除了在控制台上显示,每一个日志消息都被发布到话题/rosout 上。该话题的消息类型是 rosgraph_msgs/Log

    我们可以通过rostopic echo /rosout 来查看消息，也可以通过一个节点来订阅日志话题还可以通过指令rqt_console来通过图形界面来显示日志消息。

0.3.3日志文件

   日志消息的第三个,也是最后一个目的地,是由 rosout 节点生成的日志文件。作为/rosout 话题回调函数的一部分,该节点可以将日志消息作为一行写入到一个日志文件,文件名类似于:~/.ros/log/run_id/rosout.log

        有时日志过多时需要我们清除系统日志，利用指令rosclean check如果日志正在消耗过多的硬盘空间,可以通过下面的命令删除所有已经存在的日志:rosclean purge

0.4日志启用和禁用

0.4.1通过命令行设置日志级别

        设置一个节点的日志级别,可以使用与以下类似的命令:rosservice call /node-name/set_logger_level     ros.package-name     level条命令调用 set_logger_level 服务,该服务由各个节点自动提供。
        node-name 是你期望设置日志级别的节点名称
        package-name 正如你猜测的一样,是拥有这个节点的功能包的名称

        level 参数是 DEBUG、INFO、WARN、ERROR、FATAL 中的一个89字符串,即为节点设置的日志级别。
       例如,为了在示例程序中启用 DEBUG 级别的消息,我们可以使用下面这条命令:
       rosservice call /count_and_log/set_logger_level ros.agitr DEBUG
       注意,由于这条命令直接与节点进行交互,我们不能在节点启动之前使用它。如果一切正常,这个对 rosservice 的调用将输出一个空行。

0.4.2通过图形界面设置日志级别
       可以尝试以下命令:rqt_logger_level来通过图形界面进行配置