ROS学习（十一）—— msg srv

一、msg 和 srv介绍

１、定义

　　消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码

　　服务(srv): 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应。　

２、存放位置

　　msg文件存放在package的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。

３、msg本质

msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用的数据类型如下：

int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C] 

 ＰＳ：有一个特殊的类型Header　：　包含时间戳和坐标系信息

　　　　在msg文件的第一行经常可以看到Header header的声明.

４、SRV文件结构

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

 srv文件分为请求和响应两部分，由'---'分隔

二、msg

１、创建一个msg

（１）创建msg文件

roscd beginner_tutorials
mkdir msg
echo "int64 num" > msg/Num.msg

（２）修改package.xml，确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码

 <build_depend>message_generation</build_depend>
 <run_depend>message_runtime</run_depend>

　　在package.xml添加这两行

（３）修改CMakeLists.txt

Ａ、修改find_package

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)

Ｂ、修改catkin_package

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

Ｃ、修改add_message_files（记得取消注释）

add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

Ｄ、手动添加.msg文件后，我们要确保CMake知道在什么时候重新配置我们的project。（取消注释）

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

２、使用rosmsg来确定ＲＯＳ是否能够识别消息

（１）语法：

rosmsg show [message type]

（２）demo：

rosmsg show beginner_tutorials/Num

（３）如果不确定是哪个包，可以省略包名

rosmsg show Num

三、srv

１、创建一个srv

（１）先创建srv文件夹

roscd beginner_tutorials
mkdir srv

（２）使用复制的方式创建srv文件

Ａ、语法

roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

Ｂ、实例

roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

（３）跟msg一样修改package.xml文件，加入这两个依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

（４）修改CMakeLists.txt中的find_package

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
 message_generation
)

（５）修改CMakeLists.txt中的add_service_files（去掉注释）

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

２、使用rossrv来确保ROS可以识别服务

（１）语法：

rossrv show <service type>

（２）demo：

rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

（３）可以省略包名

rossrv show AddTwoInts

四、msg 和 srv　编译

１、修改CMakelists.txt

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

　　记得去掉注释

2、进行编译

catkin_make install

３、所有在msg路径下的.msg文件都将转换为ROS所支持语言的源代码。

　生成的C++头文件将会放置在~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/。

　Python脚本语言会在 ~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg 目录下创建。

　lisp文件会出现在 ~/catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner_tutorials/msg/ 路径下.