关于sg90舵机的，要知道！要注意！

这类舵机的转向跟频率和占空比相关，两者缺一不可！

1、在一个特定的频率下，特定的占空比使得舵机会转到一个角度，占空比不变，则角度不会不会变化，所以想要舵机动，就要在国定的频率下不断改变占空比。

2、当频率改变时，占空比的比值也要改变，这根第1点的占空比不一样了。那到底频率和占空比是怎样的取值，不仅仅要看舵机的文档资料（理论），另外还要用户信号源输出

频率和占空比给舵机（实际），找到舵机转向角度/位置下的合适的频率值和占空比值。

3、以下的是两个舵机在其相应的信号来时，转向90°的单片机程序。模拟转向，不是精确的哈，主要是能够表达出频率不变时，一个占空比值对应一个舵机角度/位置。

 #include <reg52.h>

sbit duoji_1 = P2^7;
sbit duoji_2 = P2^0;

sbit xinhao_1 = P3^4;
sbit xinhao_2 = P3^5;

void aa(unsigned char i) //延时i个ms
{
  unsigned char j,k;
  for(;i>0;i--) 
    for(j=2;j>0;j--) 
      for(k=245;k>0;k--);
}

void main(void)
{
　　while(1)
　　{
 　　　　if(!xinhao_1) 
　　　　{
　　　　　　duoji_1 = 0;
　　　　　　aa(19);
　　　　　　duoji_1 = 1;
　　　　　　aa(2);
　　　　　　duoji_1 = 0;
　　　　　　aa(19);
　　　　　　duoji_1 = 1;
　　　　　　aa(2);
　　　　}
　　　　else
　　　　{
　　　　　　duoji_1 = 0;
　　　　　　aa(19);
　　　　　　duoji_1 = 1;
　　　　　　aa(1);
　　　　　　duoji_1 = 0;
　　　　　　aa(19);
　　　　　　duoji_1 = 1;
　　　　　　aa(1);
　　　　}
　　　　if(!xinhao_2) 
　　　　{
　　　　　　duoji_2 = 0;
　　　　　　aa(19);
　　　　　　duoji_2 = 1;
　　　　　　aa(2);
　　　　　　duoji_2 = 0;
　　　　　　aa(19);
　　　　　　duoji_2 = 1;
　　　　　　aa(2);
　　　　}
　　　　else
　　　　{
　　　　　　duoji_2 = 0;
　　　　　　aa(19);
　　　　　　duoji_2 = 1;
　　　　　　aa(1);
　　　　　　duoji_2 = 0;
　　　　　　aa(19);
　　　　　　duoji_2 = 1;
　　　　　　aa(1);
　　　　}
　　}
}