任务背景：
在安装好Ubuntu MATE之后我就开始打算安装ROS开发环境了，本以为安装过程和标准Ubuntu中类似，但是实践是还是遇到不少问题。在这里记录下来这些问题及解决方法，以便日后在遇到相同问题时知道如何解决。
同时，虽然树莓派可以通过HDMI来外接显示器来操作，但是毕竟不太方便，通过个人计算机通过SSH、远程桌面连接都是不错的解决方案。所以在时间ROS前，我打算先安装SSH及远程桌面环境等一些配置的工作。
任务目标：
通过SSH或远程桌面(外接屏幕当然可以)，在树莓派上安装ROS。
开发平台：
硬件环境：树莓派3B+ 运行系统：Ubuntu MATE 18.04
个人电脑环境：Windows10
工具软件：
Windows下： Xshell：SSH远程连接 远程桌面连接：Windows自带，菜单处搜索即可 Ubuntu下： 1.开启SSH服务；参考该博客https://www.cnblogs.com/Java-Script/p/11096042.html 2.更换国内源，与标准Ubuntu有点不同，要找支持arm的源，详情下面介绍。
3.xrdp：远程桌面软件。
4.ROS
*辅助工具
5.vim：Linux下的文本编辑器，在更换国内源等操作是需要使用。
任务大纲：
- 配置前期环境：确保Windows安装Xshell，树莓派已经更换国内源（十分重要）开启SSH服务，需要远程桌面连接的朋友可以安装xrdp（目前我是为了截图才远程桌面连接的，SSH后命令行即可安装完ROS）；
- 安装ROS。
那么就让我们开始安装ROS吧~
配置前期环境
1.SSH连接树莓派
配置一共包括三步，我的顺序是先SSH连接树莓派再进行之后的操作，因此嘛首先确保你的树莓派打开了SSH服务，具体参考上面给出的博客，博客里已经介绍的很清楚了，在此不再赘述。
a.查看树莓派的ip地址
在Windows上打开Xshell来连接树莓派时，首先先记录下树莓派的ip地址：
#这一步你需要用外接屏幕后在终端中执行
~$ ifconfig
如上图，那小本本记下红框内的地址。
b.确保个人电脑和树莓派连接至同一个WiFi
c.打开Xshell,建立连接
点击顶部工具栏：“文件”-->"新建"后出现如下画面，在主机出填写上树莓派的IP地址，随后点击"确认"。
连接刚刚新建的会话后，需要输入登录的用户名，注意这里的用户名就是你登录时候输密码那个界面的用户名，千万不要输错，否则后面的密码肯定也错，第一次被折腾了半小时还以为是配置出了问题。
用户名和密码都正确后应该会进入到如下界面，恭喜你，SSH连接树莓派成功了！
当然，你很可能连接失败，我是出现了如下错误信息:
Connection closed by foreign host
导致该问题的根源是，sshd守护进程不知怎么地不能加载SSH主机密钥了。请根据本连接进行尝试https://www.linuxidc.com/Linux/2014-11/109405.htm
其他问题请自行百度解决。
同时你可能还需要开机自动登录这个功能，总不能每次给树莓派上电后都要接上键盘屏幕输入密码吧，参考如下设置
#实现系统开机自动登录功能 sudo apt-get install lightdm vim /etc/lightdm/lightdm.conf 然后 将#autologin-user= 改为 autologin-user=username（此处username填写你的用户名）
2.更换国内源
这里我是踩了大坑了，因为若是直接复制粘贴适配Ubuntu 18.04的source.list的话会失败。下面介绍结果，推荐你读一读这篇博客！知其然https://blog.csdn.net/CharlesSimonyi/article/details/89346473
重点 所以，直接生搬硬套copy网上的资料，是有可能会出问题的，最好，最简单，最靠谱的办法，就是打开你原本的/etc/apt/sources.list 只替换其中的host部分，其它部分一个字符都不要动 sudo vim /etc/apt/sources.list :%s/ports.ubuntu.com/mirrors.aliyun.com/g :wq sudo apt update ———————————————— 版权声明：本文为CSDN博主「encoderlee」的原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。 原文链接：https://blog.csdn.net/CharlesSimonyi/article/details/89346473
在更换国内源后，我们下载软件包的速度就会从蜗牛变成火箭了。这是因为更换前我们是去国外的服务器上获取对于软件，由于存在“墙”所以很慢，更换后从国内阿里、中科大、清华等源获取软件当然很快。
3.远程桌面连接树莓派
#安装xrdp $sudo apt-get install xrdp #重启xrdp服务 $sudo service xrdp restart
然后从Windows启动“远程桌面连接”，填写树莓派ip，进入xrdp界面后输入ubuntu的用户名与密码即可。
连接成功后即可在个人电脑上看见树莓派的桌面系统了。
安装ROS
安装ros的步骤就是标准过程，可以参考官网的流程，只是要注意ubuntu 18.04对于的ROS版本为Melodic；
官网安装教程：https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
这里还有MOOC慕课一个ROS的安装与测试的网址https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter1/1.4.html
树莓派上可以完美运行ROS！