近期得到一套树莓派3B+，随后边有一个VR Robot的想法，目前ROS逐渐成为机器人行业的标准，有着丰富的学习资源与项目案例。学习ROS目前是机器人的必经之路。
上半年参加的十四届恩智浦竞赛的室外光电组也接触过ROS，也是我第一次接触Linux与Ubuntu，所以这次决定选择Ubuntu作为项目中的上层平台，经过近期学习大概了解到不同Linux发行版的特点，Ubuntu可以直接使用apt相关指令来安装一些软件包，也是目前各大电商平台智能机器人首选的平台，再次坚定了选用Ubuntu来开发机器人的信心。
但是毕竟树莓派的性能有限，而且树莓派为ARM架构，与常见个人PC的x86架构不同，所以无法直接安装Ubuntu系统；并且树莓派官方系统为基于Debian的Raspbian，只有自行烧录第三方系统才能满足我使用Ubuntu的愿望。
上图所示为树莓派官方推荐的两个操作系统
上图所示为各式各样的第三方操作系统，其中Ubuntu相关的有三个“Ubuntu MATE”、“Ubuntu core”、“Ubuntu server”
该项目的关键之一便是在树莓派上运行，在树莓派上烧录程序的一般步骤为在TF（Micro SD）卡上烧录img来运行，但是最近查阅资料中了解到可以使用U盘来启动操作系统，貌似较TF卡方式有着更大的优势，本人最近没时间研究，有兴趣的朋友可以研究研究。
烧录Ubuntu MATE 18.04
在TF卡上烧录程序的方式就比较固定，在Windows上也很方便，
第一步，就是格式化TF卡（注意烧录Ubuntu MATE 18.04至少需要16G以上的TF卡，朋友给我的就是16G）； 第二步，将下载好的img文件烧录至TF卡上，烧录完毕后把TF插入树莓派上对应卡槽即可；
第三步，安装Ubuntu MATE系统。
1.格式化TF卡
格式化TF使用到的软件是 "SDFormatter" ,网上资源很多这里我就不放链接了，百度即可。
格式化时，首先在“Drive”处选择TF卡，然后选择“格式化”，之后一路下一步就行。软件运行界面，与操作顺序如下图所示。
2.烧录img镜像
首先需要下载对于Ubuntu MATE18.04的镜像（https://ubuntu-mate.org/），下载时有个关键步骤需要注意，因为3B+属于64位的ARM，而Ubuntu MATE官网提供32、64位两种不同的镜像，我们需要选择64位，这样会比较流畅（别问我为什么知道，第一次没看清就下载了，都是泪）。
下载好得到的是一个.xz后缀的压缩文件，可以用7-Zip来解压缩，解压后得到.img（如下图）。
随后打开“Win32DiskImager”（百度即可，各版本大同小异），选择刚刚解压出来的.img镜像，接下来点击“写入”，之后等待写入完毕即可。
3.安装Ubuntu MATE18.04
这一步需要外接键鼠及显示器。
树莓派上插入烧录好系统的TF卡后，连上外界HDMI显示器，上电即可进入系统安装界面，安装步骤与标准Ubuntu安装步骤相同：选择语言，设置时区，计算机名、用户名密码等，按照提示一步一步来即可（值得一说的是在树莓派上运行的Ubuntu MATE桌面系统可能会有卡顿的现象是正常情况，比如鼠标点击后画面没有跳转，这个时候需要耐性等待，毕竟树莓派不是PC机，能保留Ubuntu的方便操作就需要很感谢它啦，在SSH树莓派后即不使用图形化界面后就很流畅了，请耐心）。
安装完毕就能看到这个精美的桌面系统了，里面操作同标准Ubuntu完全相同，就是布局有些许不同。
4.番外碎碎念
不知道在读文章的朋友用的什么HDMI屏幕，如果是电脑显示器的话就可以忽略这个碎碎念了，假如是外接的微雪7寸LCD电容屏（7inch HDMI LCD(C)）的话，直接外接可能会出现花屏的现象，如下图，并且你确认自己的硬件都是正常的话，可以尝试如下方案，最终我的花屏是解决了。
其实出现这个问题是因为刚刚烧录好的系统没有适配这款屏幕，需要进行相关设置，这一点在微雪屏幕的官网也是有说明需要在烧录好的TF卡上的system-boot中的config.txt（这个文件就是做HDMI相关配置的），最后加入如下代码来适配树莓派。（参考：http://www.waveshare.net/wiki/7inch_HDMI_LCD_(B)）
1 max_usb_current=1 2 hdmi_group=2 3 hdmi_mode=87 4 hdmi_cvt 800 480 60 6 0 0 0 5 hdmi_drive=1
之后就可以完美运行了！
Ps：第一篇实质性的博客，以为会写的很快，结果比预计的时间长，困ZzZz