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任务控制块：
任务控制块是一个结构体数据结构，用于记录各个任务的信息。当任务的CPU的使用权被剥夺时，uCOS-II用它来保存任务的当前状态。当任务重新获得CPU的使用权时，任务控制块能确保任务从当时被中断的那一点丝毫不差的继续执行。任务控制块全部存放在RAM中。
typedef struct os_tcb {
OS_STK *OSTCBStkPtr; /* 指向当前任务使用的堆栈的栈顶。uCOS-II允许每个任务堆栈的大小可以不同，这样用户可以根据实际需要定义任务堆栈的大小，可以节省RAM的空间。另外，由于OSTCBStkPtr是该结构体中的第一个变量，所以可以使用汇编语言方便的访问，因为其偏移量是0。当切换任务时，用户可以容易的知道就绪任务中优先级最高任务的栈顶。*/
#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0u
void *OSTCBExtPtr; /* 指向用户定义的扩展任务控制块*/
OS_STK *OSTCBStkBottom; /*指向任务堆栈的栈底。需要考虑一下你使用的MCU的栈指针是按照从高到低还是从低到高变化的。这个变量在测试任务需要的栈空间的时候需要使用。 */
INT32U OSTCBStkSize; /* 同样，该变量也是测试任务需要的栈空间需要。需要注意的是，该变量存储的是指针元的数目，而不是字节数目。*/
INT16U OSTCBOpt; /* 传给函数OSTaskCreateExt()的选择项。目前有OS_TASK_OPT_STK_CHK, OS_TASK_OPT_STK_CLR, OS_TASK_OPT_SAVE_EP */
INT16U OSTCBId; /* Task ID (0..65535)，目前没有使用。*/
#endif
struct os_tcb *OSTCBNext;
struct os_tcb *OSTCBPrev; /* 指向TCB的双向链表的前后链接，在OSTimeTick()中使用，用来刷新各任务的任务延迟变量.OSTCBDly。*/
#if (OS_EVENT_EN) || (OS_FLAG_EN > 0u)
OS_EVENT *OSTCBEventPtr; /* 指向事件控制块的指针。*/
#endif
#if (OS_EVENT_EN) && (OS_EVENT_MULTI_EN > 0u)
OS_EVENT **OSTCBEventMultiPtr; /* 指向多重事件控制块的指针*/
#endif
#if ((OS_Q_EN > 0u) && (OS_MAX_QS > 0u)) || (OS_MBOX_EN > 0u)
void *OSTCBMsg; /* 指向传递给任务的消息的指针。*/
#endif
#if (OS_FLAG_EN > 0u) && (OS_MAX_FLAGS > 0u)
#if OS_TASK_DEL_EN > 0u
OS_FLAG_NODE *OSTCBFlagNode; /*指向事件标志的节点的指针。 */
#endif
OS_FLAGS OSTCBFlagsRdy; /* 当任务等待事件标志组时，该变量是使任务进入就绪态的事件标志。*/
#endif
INT32U OSTCBDly; /* 记录事件延时或者挂起的时间。*/
INT8U OSTCBStat; /*任务状态字。比如就绪态、等待*/
INT8U OSTCBStatPend; /*任务挂起状态。*/
INT8U OSTCBPrio; /*任务优先级 */
INT8U OSTCBX; /* 计算优先级用*/
INT8U OSTCBY; /*计算优先级用*/
#if OS_LOWEST_PRIO <= 63u
INT8U OSTCBBitX; /*计算优先级用*/
INT8U OSTCBBitY; /*计算优先级用*/
#else
INT16U OSTCBBitX; /*计算优先级用*/
INT16U OSTCBBitY; /*计算优先级用*/
#endif
#if OS_TASK_DEL_EN > 0u
INT8U OSTCBDelReq; /* 表示任务是否需要删除。*/
#endif
#if OS_TASK_PROFILE_EN > 0u
INT32U OSTCBCtxSwCtr; /* 任务切换的次数。*/
INT32U OSTCBCyclesTot; /* 任务运行的时钟周期数。*/
INT32U OSTCBCyclesStart; /* 任务恢复开始的循环计数器。*/
OS_STK *OSTCBStkBase; /* 指向任务栈开始的指针。*/
INT32U OSTCBStkUsed; /*使用的栈的字节数 */
#endif
#if OS_TASK_NAME_EN > 0u
INT8U *OSTCBTaskName;
#endif
#if OS_TASK_REG_TBL_SIZE > 0u
INT32U OSTCBRegTbl[OS_TASK_REG_TBL_SIZE];
#endif
} OS_TCB;
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