ZYAR20A 亚克力2驱 蓝牙 298寻迹避障机器人 —— 小车红外避障实验（带后退掉头避障）

在下载到开发板之前要选择好板和端口，具体参见：

ZYAR20A 亚克力2驱 蓝牙 298寻迹避障机器人 —— Arduino相关设置

代码

//  智能小车红外避障实验1（基础避障）
//===============================================================
//#include <Servo.h> 
int Left_motor_go=8;     //左电机前进(IN1)
int Left_motor_back=9;     //左电机后退(IN2)

int Right_motor_go=10;    // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=11;    // 右电机后退(IN4)

int key=A2;//定义按键 数字A2 接口
int beep=A3;//定义蜂鸣器 数字A3 接口

int LED=7;//定义LED 数字7 接口

const int SensorRight_2 = 5;   	//左边红外避障传感器()
const int SensorLeft_2 = 6;   	//右边红外避障传感器()

int SR_2;    //右边红外避障传感器状态
int SL_2;    //左边红外避障传感器状态

void setup()
{
  //初始化电机驱动IO为输出方式
  pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 8 ( 无 PWM)
  pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)
  pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 10 (PWM) 
  pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)
  pinMode(key,INPUT);//定义按键接口为输入接口
  pinMode(beep,OUTPUT);//定义蜂鸣器为输出接口
  pinMode(LED,OUTPUT);//定义LED为输出接口

  pinMode(SensorRight_2, INPUT); //定义中间避障传感器为输入

}
//=======================智能小车的基本动作=========================
//void run(int time)     // 前进
void run()     // 前进
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);  // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);     
  analogWrite(Right_motor_go,160);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  analogWrite(Right_motor_back,0);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);  // 左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Left_motor_go,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  analogWrite(Left_motor_back,160);
  //delay(time * 100);   //执行时间，可以调整  
}

void brake()  //刹车，停车
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  //delay(time * 100);//执行时间，可以调整  
}

//void left(int time)         //左转(左轮不动，右轮前进)
void left()         //左转(左轮不动，右轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);	// 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  analogWrite(Right_motor_go,200); 
  analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左轮后退
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  analogWrite(Left_motor_go,0); 
  analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  //delay(time * 100);	//执行时间，可以调整  
}

void spin_left( )         //左转(左轮后退，右轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);	// 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  analogWrite(Right_motor_go,200); 
  analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);   //左轮后退
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  analogWrite(Left_motor_go,200); 
  analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  //delay(time * 100);	//执行时间，可以调整   
}

//void right(int time)
void right()        //右转(右轮不动，左轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  analogWrite(Right_motor_go,0); 
  analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Left_motor_go,0); 
  analogWrite(Left_motor_back,200);//PWM比例0~255调速
  //delay(time * 100);	//执行时间，可以调整  
}

void spin_right()        //右转(右轮后退，左轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退
  digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Right_motor_go,0); 
  analogWrite(Right_motor_back,200);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Left_motor_go,0); 
  analogWrite(Left_motor_back,200);//PWM比例0~255调速
  //delay(time * 100);	//执行时间，可以调整    
}

void back()          //后退
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);  //右轮后退
  digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Right_motor_go,0);
  analogWrite(Right_motor_back,150);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);  //左轮后退
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  analogWrite(Left_motor_go,150);
  analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  //delay(time * 100);     //执行时间，可以调整 
}
//==========================================================

void keysacn()//按键扫描
{
  int val;
  val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给val
  while(!digitalRead(key))//当按键没被按下时，一直循环
  {
    val=digitalRead(key);//此句可省略，可让循环跑空
  }
  while(digitalRead(key))//当按键被按下时
  {
    delay(10);	//延时10ms
    val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给val
    if(val==HIGH)  //第二次判断按键是否被按下
    {
      digitalWrite(beep,HIGH);		//蜂鸣器响
      while(!digitalRead(key))	//判断按键是否被松开
        digitalWrite(beep,LOW);		//蜂鸣器停止
    }
    else
      digitalWrite(beep,LOW);//蜂鸣器停止
  }
}

void loop()
{
  keysacn();	   //调用按键扫描函数
  while(1)
  {
  //有信号为LOW  没有信号为HIGH
    SR_2 = digitalRead(SensorRight_2);
    SL_2 = digitalRead(SensorLeft_2);
    if (SL_2 == HIGH&&SR_2==HIGH)
      {
        run();   //调用前进函数
         digitalWrite(beep,LOW);
      }
    else if (SL_2 == HIGH & SR_2 == LOW)// 右边探测到有障碍物，有信号返回，向左转 
        left();
    else if (SR_2 == HIGH & SL_2 == LOW) //左边探测到有障碍物，有信号返回，向右转  
      spin_right();
    else // 都是有障碍物, 后退
    {
        digitalWrite(beep,HIGH);		//蜂鸣器响
         //digitalWrite(LED,HIGH);		//LED亮
         brake();//停止200MS
         delay(300);
         back();//后退500MS
         delay(400);
         left();//调用左转函数  延时500ms 
         delay(500); 
    }
      
  }
}