unity四元数

若想要某个物体(i,j,k)绕着a(x,y,z)轴旋转θ度。这个旋转用四元数表示就是q = ((x,y,z)sinθ/2, cosθ/2) 该物体用四元数表示为p = ((j,j,k),0)。那么旋转之后的物体的点为p′，则：

通过某个公式能算出p′的值。

Quaternion.AngleAxis (30.0f, transform.right) 这个方法的意思是创建一个四元数表示饶transform.right轴旋转30度。四元数可以用*操作符来进行多个旋转操作比如：

transform.rotation = Quaternion.AngleAxis (30.0f, transform.right)  *  Quaternion.AngleAxis (30.0f, transform.up);

也可以用 Quaternion.Euler 欧拉旋转表示四元数旋转比如：

transform.rotation = Quaternion.Euler (new Vector3 (0.0f, 30.0f, 20.0f)) * Quaternion.AngleAxis (30.0f, transform.forward);

如果想对一个向量做旋转做法如下：

Vector3 someVector = new Vector3 (1.0f,1.0f,1.0f);
Vector3 newVector = Quaternion.AngleAxis(90, Vector3.up) * someVector;

Quaternion.LookRotation(某个向量v) 使得物体的朝向和v一致

利用四元数做差值（Quaternion.Slerp）旋转：

transform.rotation = Quaternion.Slerp (transform.rotation,Quaternion.Euler (new Vector3 (0.0f, 30.0f, 0.0f)) * Quaternion.AngleAxis (30.0f, transform.forward),Time.deltaTime * 0.33f);