安装libfreenect2
参考
https://github.com/OpenKinect/libfreenect2/blob/master/README.md#linux
如果安装后找不到有关库或头文件则参考
https://blog.csdn.net/yeluohanchan/article/details/75578113
安装后仅通过libfreenect2显示rgb图和深度图可参考
https://blog.csdn.net/lvxobrkszd/article/details/75142503
与以上链接不同其中终端输入为./bin/Protonect [cpu]而不是./bin/Protonect cpu，后者显示的速度较慢，原因不知。
1 cd .. 2 mkdir build && cd build 3 cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 4 make 5 sudo make install 6 7 测试： 8 ./bin/Protonect [cpu] 9 ./bin/Protonect [gl] 10 ./bin/Protonect [cl]
iai_kinect2(ROS)
1 cd ~/catkin_ws/src/ 2 git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git 3 cd iai_kinect2 4 rosdep install -r --from-paths . 5 cd ~/catkin_ws 6 catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
其中第４行，若显示错误改为 rosdep install --from-paths /home/nizhipeng/kinect_ros/src/iai_kinect2-master --ignore-src -r
结果显示为
#All required rosdeps installed successfully
其次路径不能含中文，否则出现下列错误
设置环境变量，打开kinect接口：
新建一个终端，显示运行图像
实时显示点云
也可在~/kinect_ros/src/iai_kinect2-master/kinect2_viewer/src$ 下修改viewer.cpp程序，通过opencv单独显示rgb图和深度图。
修改的程序部分：
双斜杠处(//)
也可参考：https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/7445429.html
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