创建ROS软件包

本教程介绍如何使用roscreate-pkg或catkin创建新的ROS软件包，并使用rospack列出软件包的依赖关系。

一个catkin软件包由什么组成?

一个包要想称为catkin软件包，必须符合以下要求：

• 这个包必须有一个符合catkin规范的package.xml文件

  • 这个package.xml文件提供有关该软件包的元信息

• 这个包必须有一个catkin版本的CMakeLists.txt文件

  • 如果它是个Catkin元包的话，则需要有一个CMakeList.txt文件的相关样板

• 每个包必须有自己的目录
  • 这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个软件包存在

最简单的软件包看起来就像这样：

my_package/
  CMakeLists.txt
  package.xml

catkin工作空间中的软件包

开发catkin软件包的推荐方法是使用catkin工作空间，但是你也可以单独开发catkin软件包。一个简单的工作空间如下所示：

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

在继续本教程之前请先按照创建catkin工作空间教程创建一个空白的catkin工作空间。

创建catkin软件包

下面我们开始创建和构建一个catkin工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

catkin_make命令在catkin工作空间中是一个非常方便的工具。在你的工作空间中第一次运行它时，它会在src目录下创建一个CMakeLists.txt的链接。

对于ROS Melodic和早期版本的Python 3用户：注意，如果你从源代码构建ROS来实现Python 3的兼容性，并适当地设置您的系统（即：安装所有必需的ROS Python包的Python 3版本，例如catkin），那么在干净的catkin工作区中的第一个catkin_make命令必须是：

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

这将会配置catkin_make使用Python 3，在以后的构建中可以只使用catkin_make。

另外，如果你查看一下当前目录应该能看到build和devel这两个目录。在devel文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在环境的最顶层。想要了解更多，请参考catkin文档。接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：

source devel/setup.bash

要保证工作区被安装脚本正确覆盖，需确定ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你当前的工作空间目录：

 

echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/<username>/catkin_ws/src:/opt/ros/<distro>/share

切换到刚才创建的空白catkin工作空间中的源文件空间目录：

cd ~/catkin_ws/src

现在使用catkin_create_pkg命令创建一个名为beginner_tutorials的新软件包，这个软件包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经部分填写了你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。

catkin_create_pkg命令会要求你输入package_name，如有需要还可以在后面添加一些需要依赖的其它软件包：

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

catkin_create_pkg命令也有更多的高级功能，这些功能在catkin/commands/catkin_create_pkg中有描述。

构建一个catkin工作区并生效配置文件

现在你需要在catkin工作区中构建软件包：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

工作空间构建完成后，在devel子目录下创建了一个与你通常在/opt/ros/$ROSDISTRO_NAME下看到的目录结构类似的结构。

要将这个工作空间添加到ROS环境中，你需要source一下生成的配置文件：

. ~/catkin_ws/devel/setup.bash

软件包依赖关系

一级依赖

之前在使用catkin_create_pkg命令时提供了几个软件包作为依赖关系，现在我们可以使用rospack命令工具来查看这些一级依赖包。

请参考：cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage - ROS Wiki