LPC55S16的Classical CAN 测试

拿到LPC55S16的板卡好几天了，本来目标是测试CANFD和USB转换通信的，发现板卡上接的外设还挺多，话说可以玩一段时间了。在测试CANFD通信之前，先测试一下Classical CAN。,关于这两者的不同，网上说的比较详细。主要的就是通信速率，数据比特率提高到了8Mbps和最大数据帧提高到了64个字节。当前只在应用层面来考虑。官方的SDK提供了MCAN例程，考虑到NXP的IDE还在熟悉当中，还是移植到keil里调试比较方便，如图1所示。

这次测试的目的就是完成Classical CAN每隔2s完成8字节发送，中断接收。

连接图如图2所示：

官方原理图如如3所示：

将demo移植到keil后，就是读程序，然后为目的修改程序测试。

2S延时使用的是SYSTick，如下：

1. /* Set systick reload value to generate 1ms interrupt */
2.     if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000U))
3.     {
4.         while (1)
5.         {
6.         }
7.     }
8. SysTick_DelayTicks(2000U);

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按照以往的定义，初始化时钟，引脚，CAN定义，主要是字节数，ID和波特率。

整个过程的思路是先测试CAN的发送，如果没问题，再测试CAN的接收，最后整合一下。

波特率的使用：

1. if (MCAN_CalculateImprovedTimingValues(mcanConfig.baudRateA, MCAN_CLK_FREQ, &timing_config))
2.     {
3.         /* Update the improved timing configuration*/
4.         memcpy(&(mcanConfig.timingConfig), &timing_config, sizeof(mcan_timing_config_t));
5.     }

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可以追到波特率的定义上，demo使用的baudRateA 500Kbps,当然也可以选1Mbps.

发送配置：

1. /* TX buffer config. */
2.     memset(&txBuffer, 0, sizeof(txBuffer));
3.     txBuffer.address       = TX_BUFFER_OFS;
4.     txBuffer.dedicatedSize = 1U;
5.     txBuffer.fqSize        = 0;
6.     txBuffer.datafieldSize = kMCAN_8ByteDatafield;
7. MCAN_SetTxBufferConfig(EXAMPLE_MCAN, &txBuffer);

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模式选择:

1. /* Finish software initialization and enter normal mode, synchronizes to
2.        CAN bus, ready for communication */
3.     MCAN_EnterNormalMode(EXAMPLE_MCAN);

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接收配置：

1. /* STD filter config. */
2.     rxFilter.address  = STD_FILTER_OFS;
3.     rxFilter.idFormat = kMCAN_FrameIDStandard;
4.     rxFilter.listSize = 1U;
5.     rxFilter.nmFrame  = kMCAN_reject0;
6.     rxFilter.remFrame = kMCAN_rejectFrame;
7.     MCAN_SetFilterConfig(EXAMPLE_MCAN, &rxFilter);
9.     stdFilter.sfec = kMCAN_storeinFifo0;
10.     /* Classic filter mode, only filter matching ID. */
11.     stdFilter.sft   = kMCAN_classic;
12.     stdFilter.sfid1 = rxIdentifier;
13.     stdFilter.sfid2 = 0x7FFU;
14.     MCAN_SetSTDFilterElement(EXAMPLE_MCAN, &rxFilter, &stdFilter, 0);
16.     /* RX fifo0 config. */
17.     rxFifo0.address       = RX_FIFO0_OFS;
18.     rxFifo0.elementSize   = 1U;
19.     rxFifo0.watermark     = 0;
20.     rxFifo0.opmode        = kMCAN_FifoBlocking;
21.     rxFifo0.datafieldSize = kMCAN_8ByteDatafield;

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发送帧格式并完成发送：

1. txIdentifier = 0x123U;
2. txFrame.xtd  = kMCAN_FrameIDStandard;
3.             txFrame.rtr  = kMCAN_FrameTypeData;
4.             txFrame.fdf  = 0;
5.             txFrame.brs  = 0;
6.             txFrame.dlc  = 8U;
7.             txFrame.id   = txIdentifier << STDID_OFFSET;
8.             txFrame.data = tx_datac;
9.             txFrame.size = CAN_DATASIZE;
10. txXfer.frame     = &txFrame;
11.             txXfer.bufferIdx = 0;
12.             MCAN_TransferSendNonBlocking(EXAMPLE_MCAN, &mcanHandle, &txXfer);

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接收帧格式并完成数据接收：

1. rxIdentifier = 0x321U;

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在测试的时候demo上有这么一段：

1.            while (!rxComplete)
2.            {
3.         }
4.             rxComplete = false;

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就是用了一个while语句，接收完才会继续发送，屏蔽到就不影响按时发送了。

发送和接收数据如图4和图5所示：

在《How to Use CAN-FD to Transfer Data on LPC5500 Series 》文档中也有对Timing config的解释，在深入学习中还需要继续理解。测试完CAN，就是继续CANFD。

顺便吐个槽，官方文档很多明面上没有，需要找，这会多花费一些时间。