概述
本文简单介绍MIPI CSI-2协议，根据MIPI联盟的官方文档MIPI Alliance Specification for Camera Serial Interface 2 (CSI-2)，描述其协议层次和应用场景。
CSI (Camera Serial Interface) 是MIPI定义的规范，用于连接摄像头和CPU，传输摄像头的视频信号，最新的规范是2012发布的CSI-3，使用的物理层为M-PHY。而这里要介绍的CSI-2规范在2005发布、使用D-PHY作为物理层。DSI(Display Serial Interface)同样基于D-PHY，不同的是，它主要用于host将图像传输给显示设备。
在手机的应用中，一般的SoC至少会有两个CSI Receiver控制器，分别用于连接前置和后置摄像头。
下图为CSI-2的物理连接:
从图中可以看到，CSI-2接口包含两种连接: CSI和CCI。
CCI (Camera Control Interface) 为双向连接，兼容I2C协议。该接口主要用来访问camera中的寄存器，以便对其进行配置和控制。通常使用host的I2C host控制器，而camera则作为I2C slave device。不同的厂家的camera寄存器布局和字段定义是不同的。
CSI接口为单向传输，包括一个clock lane和一到四个的data lane组成，传输图像数据。采用D-PHY物理层协议。
像USB、Ethernet一样，复杂的协议一般都会分层，方便将复杂的功能拆解，逐个实现和验证。下图为CSI-2的协议栈:
从上到下，分别是:
- 应用层
- CSI协议:
- pixel/byte转换层
- Low Level Protocol层
- Lane Management层
- 物理层
下面分别进行介绍。
D-PHY物理层
物理层定义了CSI传输介质的电气特性、帧格式以及时钟等。如下图所示:
CSI中有clock lane和data lane，每个lane包括两个引脚，传输串行差分信号。clock lane传输时钟信号，接收端根据时钟对data lane的引脚进行采样获取数据。
D-PHY有两种工作状态：低功耗(LP)和高性能(HS)。LP模式下处于单端模式，传输的信号是单端信号，通常用来维持连接；HS模式下则传输的是差分数据信号。
在data lane上进行数据传输时，一开始发送SoT(start of transmission)信号，然后发送数据payload，最后以EoT(end of transmission)结束，这样为一个完整的物理层上的数据包。接收端通过SoT和EoT识别数据包并获取payload，然后交给上层解析。
对物理层的访问和控制，是通过PPI(PHY Protocol Interface)进行的。
关于D-PHY规范，由MIPI的规范文档MIPI_D-PHY_Specification说明。
CSI协议层
在物理层之上，即是CSI协议层，由三层构成，每一层有着明确的功能。
Pixel/Byte Packing/Unpacking Layer
这一层中，发送端接收来自应用层的像素数据，并打包成字节格式发送到下一层；在接收端，解包来自LLP层的数据并传输到应用层。
该层的主要目的是将不同像素格式(例如YUYV, RGBA等)都转换成为8bit字节格式，消除不同图像格式差异，减少传输的复杂度。例如，对于RGB888格式，一个pixel为24 bit，将转换为三个字节；RGB565格式，一个pixel为16 bit，转换为两个字节。而对于RGB444，大小为12 bit，需要通过padding变成RGB565格式，为两个字节，如下图所示:
Low Level Protocol
Low Level Protocol(LLP)层为CSI协议的主要功能层，不仅定义了包格式，还定义了传输中使用的同步机制。
在发送端，该层负责将上层传输过来的数据打包，添加校验字段，增加同步包，发送到下一层；在接收端首先校验包的完整性，并解析各个字段，根据包类型执行对应操作，将图像数据传到上一层。
LLP处理的playload数据为经过转换后的纯字节数据，没有像素概念。通过定义不同的的字段和包类型，实现一帧一帧图像数据的传输。
Lane Management
CSI-2是可以根据性能要求使用data lane进行扩展的。针对不同的带宽要求，data lane的数目可以是一、二、三或者四。发送端根据使用的lane数目，自动将数据分发到各个lane上进行传输；在接收端则将各个lane上的数据重新合并，恢复数据。
该层将LLP传输过来的packet当作一段纯字节数据，根据lane数目进行分发，而不考虑包里的数据意义。
例如，对于4个lane的发送，按如下方式分发:
通过这样的转换之后，一个packet在lane上的传输情况如下图所示:
从上面的说明可知，pixel/byte转换层的作用为消除pixel格式差异、简化传输，lane management层的作用为分发和拼接packet、提高带宽。这两层都是对数据进行单纯的转换，而不涉及功能逻辑。LLP层才是和传输机制密切相关。因此在后面的讨论中，展示出来的包格式，将只涉及到LLP层，忽略掉其他两层对包格式的作用，即不考虑pixel与byte的转换而直接显示pixel，不考虑lane的拆分而直接在一个lane上展示，如下图所示:
上图展示了数据传输，黄色背景色的ST(SoT)、ET(EoT)是物理层所添加的包，和中间的数据包一起，表示一次传输。LPS即Low Power State，Dp-Dn处于低功耗工作状态，此时不传输数据。而SP(Short Packet)和LP(Long Packet)为LLP层所定义的包，用于同步以及帧图像数据传输。
传输一帧图像
LLP作为主要功能的实现，定义了很多包类型、字段和传输机制。这里不详尽地罗列这些细节，而是讲述一下一帧图像在总线上的传输格式，给出一个直观、感性的理解。关于LLP的详细细节，可以参考协议的Chapter 9 Low Level Protocol。
LLP的packet主要有两种: SP (short packet)和LP (long packet)。一个LP包含一行图像数据，一个SP则用来进行特殊的用途，主要是同步，例如表示帧开始(FS)、帧结束(FE)、线开始(LS)和线结束(LE)。其中LS和LE是可选的。
同时协议规定，每个packet之间，必须有一个LPS状态，即packet spacing。因此在进行传输时，总线上传输的是SoT+SP+EoT、SoT+LP+EoT和LPS。
一帧必须以FS包开始，以FE包结束，中间为帧高度个数的LP包，每个包含一行图像数据。如下图所示:
图中底部的VVALID、HVALID和DVALID表明垂直有效和水平有效。
传输一开始，首先传输FS类型的SP包，表示一帧图像数据开始，进行帧同步。
然后传输图像数据，一行数据一个LP包。每个LP包由PH (packet header)、Data和PF (packet footer)组成，各字段定义如下如下图所示:
其中Data字段中的内容，根据不同的图像格式，其组织方式也不一样。这即为上一章Pixel/Byte转换层的内容。关于Data的格式，可以参考Chapter 11 Data Formats。
如RGB565的格式如下:
在一帧图像的所有数据包传输之后，最后传输一个FE类型的LP包，表示一帧的结束。
Linux驱动
在Linux系统中，要使用CSI进行图像传输，还需要两种驱动:CSI receiver驱动和CSI sender驱动。
CSI receiver驱动用来控制SoC上的CSI外设，读取CSI总线上的数据并输出到内存或者ISP上，位于drivers/media/platform/soc_camera。一方面，驱动实现soc_camera子系统和v4l2子系统需要的结构体和回调函数，成为一个v4l2 device，以/dev/video接口暴露给用户层；另一方面，控制SoC中的CSI硬件并调用它的subdev接口，实现具体的传输。
CSI sender驱动，即camera sensor驱动，位于drivers/media/i2c中。一方面，该驱动通过I2C与sensor通信，配置参数、启动或停止传输图像；另一方面实现soc_camera子系统所需的结构体和回调函数，作为v4l2 device的subdev，提供接口给receiver驱动调用。
通过soc_camera和v4l2子系统框架，sensor驱动和host驱动相互独立，能够被复用。
总结
本文介绍了CSI-2协议的层次结构，展现总线上实际数据传输情况，提供一个感性的认识。驱动方面的介绍非常简单，没有涉及细节，因为实现细节和内核版本有关，v4l2子系统和soc_camera子系统也一直在进化。
和I2C、SPI总线不同的是，CSI总线因为速度高，需要性能较高的示波器才能进行在线分析。重要的是了解其中的概念，在写驱动时有帮助。