Arduino入门笔记（9）：蓝牙模块及第一辆蓝牙遥控小车

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一、本次实验所需器材

1、Arduino UNO板 https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002-15820725129.16.AtgoEm&id=545093340395

2、蓝牙模块

3、蓝牙小车底盘（可从淘宝网购买）

4、L298驱动模块：1个

3、面包板：1个

二、蓝牙模块的使用

实验：给蓝牙模块发送h，回复i am here；发送b，回复see you.

硬件连接：

代码：

char getstr;
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
  getstr=Serial.read();
  if(getstr=='h')
  {
    Serial.println("I am here!");
  }
  else if(getstr=='b'){
    Serial.println("See you!");
  }
}

将以上代码写入arduino时，要注意先将蓝牙断开，写入完成后，再连上蓝牙，否则会出错。

手机端下载一个bluetooth spp或者蓝牙串口程序即可，这里我用的是http://www.mumayi.com/android-92724.html。

然后通过手机与该蓝牙模块进行连接，一般默认连接码是1234或者0000。连接后，发送h,会显示I am here，发送b，会显示See you!

三、蓝牙遥控小车制作

1、从网上购买了蓝牙小车底盘，组装后如下图：

2、L298驱动模块

该模块的IN1、IN2、IN3、IN4分别连接arduino的12、11、10、9接口，电源12V口接arduino的5V，GND接地。

例子：

char getstr;
int in1=12;
int in2=11;
int in3=10;
int in4=9;
//上面定义了板上的4个控制端，12一组，34一组
void _mRight(int pin1,int pin2)//当in1和in2中有一个接高位时，电机会向某一方向转动

{
  digitalWrite(pin1,HIGH);
  digitalWrite(pin2,LOW);
}
void _mLeft(int pin1,int pin2)//同上
{
  digitalWrite(pin1,LOW);
  digitalWrite(pin2,HIGH);
}
void _mStop(int pin1,int pin2)//紧急制动，实际就是将电机两个端短接了
{
  digitalWrite(pin1,HIGH);
  digitalWrite(pin2,HIGH);
}
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(in1,OUTPUT);
  pinMode(in2,OUTPUT);
  pinMode(in3,OUTPUT);
  pinMode(in4,OUTPUT);
  //下面程序开始时让控制端都为高电平，电机保持不动。
  digitalWrite(in1,HIGH);
  digitalWrite(in2,HIGH);
  digitalWrite(in3,HIGH);
  digitalWrite(in4,HIGH);
}

void loop()
{
  getstr=Serial.read();
  if(getstr=='f')
  {
    Serial.println("go forward!");
    _mStop(in1,in2);
    _mStop(in3,in4);   
    _mRight(in1,in2);
    _mRight(in3,in4);
  }
  else if(getstr=='b'){
    Serial.println("go back!");
    _mStop(in1,in2);
    _mStop(in3,in4);
    _mLeft(in1,in2);
    _mLeft(in3,in4);
  }
  else if(getstr=='l'){
    Serial.println("go left!");
    _mStop(in1,in2);
    _mStop(in3,in4);
    _mRight(in1,in2);
    _mLeft(in3,in4);
  }
  else if(getstr=='r'){
    Serial.println("go right!");
    _mStop(in1,in2);
    _mStop(in3,in4);
    _mRight(in3,in4);
    _mLeft(in1,in2);
  }
  else if(getstr=='s'){
    Serial.println("Stop!");
    _mStop(in1,in2);
    _mStop(in3,in4);  
  }
}

注意，当输入fl 时，无论前往、后退、左转、右转，电机都是先停一下，再转，这样电机都流畅。

3、蓝牙模块

接法与二中蓝牙模块的使用接法相同。

4、超声波测距模块

连接方法是将VCC接5V，GND接地，trig接5口，Echo接6口。

5、硬件连接图

6、代码

char getstr;
int in1=12;
int in2=11;
int in3=10;
int in4=9;
//上面定义了板上的4个控制端，12一组，34一组
int TrigPin = 5; 
int EchoPin = 6;
float cm;
int i=0;//记录测量次数，每5次取一下平均值
float cmsum;//计算5次总值
float cmeve;//计算5次平均值

void _mRun(int pin1,int pin2)//电机右转，电机到底是右转还是左转取决于电机端的接线和控制脚的顺序
{
  digitalWrite(pin1,HIGH);
  digitalWrite(pin2,LOW);
}
void _mBack(int pin1,int pin2)//同上
{
  digitalWrite(pin1,LOW);
  digitalWrite(pin2,HIGH);
}
void _mStop(int pin1,int pin2)//紧急制动，实际就是将电机两个端短接了
{
  digitalWrite(pin1,HIGH);
  digitalWrite(pin2,HIGH);
}
 
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(in1,OUTPUT);
  pinMode(in2,OUTPUT);
  pinMode(in3,OUTPUT);
  pinMode(in4,OUTPUT);
  pinMode(TrigPin, OUTPUT);
  pinMode(EchoPin, INPUT); 
  //下面程序开始时让控制端都为高电平，电机保持不动。
  digitalWrite(in1,HIGH);
  digitalWrite(in2,HIGH);
  digitalWrite(in3,HIGH);
  digitalWrite(in4,HIGH);
}

void loop()
{
  getstr=Serial.read();
  delayMicroseconds(60);
  digitalWrite(TrigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(60);
  digitalWrite(TrigPin, LOW);
  
  cm = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.0; //将回波时间换算成cm 
  cm = (int(cm * 100.0)) / 100.0; //保留两位小数 
  
  if (i==5){//连接测5次，计算平均值，如果小于10厘米则紧急停车
    i=0;
    cmeve=cmsum/5;
    cmsum=0;
    
    if (cmeve<10 and cmeve>0) {
      Serial.println(cmeve);
      _mStop(in1,in2);
      _mStop(in3,in4);
    } 
  }
  else {
    i=i+1;
    cmsum=cmsum+cm;
  }


  if(getstr=='f')
  {
    Serial.println("go forward!");
    _mStop(in1,in2);
    _mStop(in3,in4);    
    _mRun(in1,in2);
    _mRun(in3,in4);
  }
  else if(getstr=='b'){
    Serial.println("go back!");
    _mStop(in1,in2);
    _mStop(in3,in4); 
    
    _mBack(in1,in2);
    _mBack(in3,in4);
  }
  else if(getstr=='l'){
    Serial.println("go left!");
    _mStop(in1,in2);
    _mStop(in3,in4); 
    
    _mRun(in1,in2);
    _mBack(in3,in4);
  }
  else if(getstr=='r'){
    Serial.println("go left!");
    _mStop(in1,in2);
    _mStop(in3,in4); 
    
    _mRun(in3,in4);
    _mBack(in1,in2);
  }
  else if(getstr=='s'){
    Serial.println("Stop!");
    _mStop(in1,in2);
    _mStop(in3,in4);   
  }
}

7、视频