slam for Windows 库安装及应用libfreenect2

参考链接：

 https://blog.csdn.net/jiaojialulu/article/details/51446398

https://blog.csdn.net/cainiaoxiaozhang/article/details/53844174

环境：win10-Visual Studio 2015 update 3

硬件：Kinect2.0

【如果不下载以下给的官网链接，可到文末去我的分享链接下载】

一、源代码下载

        下载 libfreenect2-master，解压到E盘根目录

         https://github.com/OpenKinect/libfreenect2

二、依赖安装及处理

 1.  安装USBDk

     下载软件

      https://github.com/daynix/UsbDk/releases 。

     默认安装

   （它不会和Kinect SDK2.0冲突）

2. (可选)安装libusbk驱动

   【1与2，只需二选一，我选择1了】

3.安装libusb

     打开powershell，输入以下：

     cd e:

     #执行

    ./ libfreenect2-master/depends/ install_libusb_vs2015.cmd

    自动下载库在depends下并自动安装

4.安装 TurboJPEG 

  下载软件：http://sourceforge.net/projects/libjpeg-turbo/files

  安装到libfreenect2-master/depends路径

5.安装GLFW

   下载软件：http://www.glfw.org/download.html

   安装到libfreenect2-master/depends路径

   将文件夹名称glfw-3.2.1.bin.WIN64改为：glfw

三、构建工程、编译、测试

    1.在命令行cmake构建工程

    在powershell中输入：

    cd libfreenect2-master

    mkdir build

    cd build

    cmake .. -G "Visual Studio 14 2015 Win64"

    cmake --build . --config RelWithDebInfo --target install 

   注意：要是命令行报错，你就手动CMAKE指定某些库的位置，这个很简单，实践过。

2． 在VS2015中编译

     略

3.测试

打开build/bin/Debug或者Release下的Protonect.exe，现象如下图：

四、应用

      如何在实际工程中，通过libfreenect2来获取图像？

   1、Debug_X64下获取帧

       重建项目，新建属性表 libfreenect2_Debug_X64，属性表设置如下：

       VC++目录-包含目录- E:\libfreenect2-master\build\install\include

       VC++目录-库目录 -  E:\libfreenect2-master\build\lib\Debug

       链接器 – 输入 - freenect2d.lib

       测试源代码：见文末

       将E:\libfreenect2-master\build\bin\Debug下四个动态库复制到源代码所在文件夹

    2、Release_X64下获取帧

       重建项目，新建属性表 libfreenect2_Release_X64，属性表设置如下： 

       VC++目录-包含目录- E:\libfreenect2-master\build\install\include

       VC++目录-库目录 -  E:\libfreenect2-master\build\lib\Release

       链接器 – 输入 - freenect2.lib

      测试源代码：见文末

      将E:\libfreenect2-master\build\bin\Release下四个动态库复制到源代码所在文件夹

      【注：这里仅测试opencv320】

依赖与测试代码分享：

链接：https://pan.baidu.com/s/1T97Nu6-mDJxIJnCwxLf21w 密码：00k9

                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                         2018.04.28于 GXU