数据集

openvslam的数据集https://drive.google.com/drive/folders/1A_gq8LYuENePhNHsuscLZQPhbJJwzAq4

TUM数据集https://vision.in.tum.de/data/datasets/visual-inertial-dataset

Manli的分析，TUM的VIO介绍https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86180964#commentBox

将自己的数据集改称TUM格式https://blog.csdn.net/yanpeng_love/article/details/95090567

自己制作数据集

双目转成.bag文件参考https://blog.csdn.net/ZHAGNQ/article/details/84310079

跑ElasticFusion需要.klg数据格式，这篇博文在运行TUM的RGB-D数据集改成.klg的格式代码过程中遇到了顺序问题

参考https://blog.csdn.net/xiaocainiaodeboke/article/details/79604279

有个问答很关键

问你好，照着你的跑，associations.txt是先depth，后rgb。pngtoklg没有报错，最后Elasticfusion，报错Not a JPEG file: starts with 0x6f 0x53。请问如何解决？

答这个是图片格式问题，代码里默认是depth图像是16位深度，png格式；rgb图像是24位深度，png格式，分辨率是640，480。一点都不能错，不然就会提示类似的错。当然自己可以在代码里改分辨率。

这里还有一个把TUM格式转成.klg的

用小觅摄像机录制.bag文件https://blog.csdn.net/Tabitha_sn/article/details/91386068