完成此次目的，分为两个步骤，一个是菜单的自定义，一个是生成的dll的自动加载。
参考文章：http://blog.sina.com.cn/s/blog_69e8fdf00100m337.html
基本上是复制了下卡卡尼莫的代码，搞定了菜单和加载的问题。
总结下：
此解决方案分两步：
1、菜单的自定义：是通过COM的方式引入AcadApplication，从而调用菜单的相关功能。使用此类的时候，需要通过 添加引用->com->AutoCAD 2010（或其它版本） Type Library 的方式引入Autodesk.AutoCAD.Interop这样一个命名空间。
2、dll的自动加载：通过注册表写入的方式，来使cad在启动的时候，进行dll加载的。
另外，在这个过程中也看到了其它的几种方案：
1、菜单部分：也可以使用cui的方式来进行添加。开始看了 http://www.objectarx.net/forum.php?mod=viewthread&tid=4990 这里，只看到生成cui文件，没看到怎么加载的，后来放弃了这种方式后，又看到http://www.objectarx.net/forum.php?mod=viewthread&tid=5000 这里，基本上也是可以搞定的，不过比起com的方式似乎麻烦了很多，但是可定制性就大了许多。同时在2010中cui文件的后缀为 .cuix,这一点要注意，要不然在 “从AUTOCAD系统变量MENUNAME得到main.cui文件”这一步的时候，就会出错了，因为实际的文件时main.cuix.
2.dll的自动加载部分也可以使用修改.lsp文件的方式去做，不过我试了试发现没法自动启动，似乎杀毒软件（如360）会认为是病毒，所以，最后还是采用了注册表的方式。