CSP模型 通信顺序进程，其实就是基于channel的消息通信，在ROS中，这种channel称作主题topic
erlang是actor的代表性语言，go是CSP的代表性语言
还有几个没怎么看的答案，不过都差不多了，这个讲历史比较多，也比较透彻，很有用，需要再仔细看！
http://en.wikipedia.org/wiki/Communicating_sequential_processes#Comparison_with_the_Actor_Model
理解ACTOR和CSP模型，有python源码。
https://www.codercto.com/a/9890.html
Actor 模型与Object模型
Theron框架是一个基于Actor模型的并发编程的C++库。而Actor模型使得Theron框架可以直接有效的创建并行分布式的应用。Theron框架提供了很多轻量便携的函数接口API，可以使用在Linux，Windows，Mac，ARM和Matlab环境。
我们知道面向对象编程中使用的是Object模型，宣扬一切皆是对象，数据+行为=对象。而Actor模型则认为一切皆是Actor，Actor模型内部的状态由自己的行为维护，外部线程不能直接调用对象的行为，必须通过消息才能激发行为，也就是使用消息传递机制来代替Object模型的成员方法的调用，这样就保证Actor内部数据只能被自己修改。Actor模型=数据+行为+消息。
但是C++是一种面向对象的语言，所以最终还是通过类来封装这种actor的机制，多线程的实现也是依靠内存共享的多线程机制设计的，只不过这些事情Theron源码已经帮我们完成了，我们直接使用它给出的类接口即可。Theron框架的多线程基础支持pthreads，Windows threads，boost::thread和C++11 threads四种传统类型来构建。多说一嘴，因为Theron框架在C++中说到底还是通过类封装实现Actor模型的，自然我们直接通过类对象调用类中方法数据。但是为了保证Theron框架生态的完整性，并且真正体现actor模型的优越性，我们还是不要如此为好。
基于Object模型与Actor模型区别如图3所示。
（a）
（b）
图3 基于Object机制与基于Actor机制的比较
从图中可以看到，类A的对象成员方法调用类B的对象成员方法需要经过A::call调用B::called方法，然后等待B::called方法执行完成并且返回响应，最后A::call继续上次调用的地方后面执行下去。而在Actor模型中，Actor A先发送消息给Actor B，然后即刻就返回继续执行下面的程序，而Actor B中收到消息被唤醒和Actor A并行执行下去。
至此，Actor模型就可以看出这种消息机制的线程调用最大好处是非阻塞的，多个线程可以同时并发进行，无需等待被调用方法执行完成返回消息的响应。当然，看到此处大家或许跟我一样有一点困惑的地方，即万一我们后面的程序需要立即使用它返回的响应消息怎么办呢？其实这也算Actor存在的一点不足之处，需要我们在设计多线程前考虑你的程序到底适不适合这种机制，后面我们会再详细描述。
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作者：无鞋童鞋
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/FX677588/article/details/74359823
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３.2 Actor模型与共享内存模型不同点
Actor这种独立并发的模型，与另一种共享内存模型完全相反。Actor之间通过消息传递方式进行合作，相互线程独立。随着多核时代和分布式系统的到来，共享内存模型其实不适合开发的。我们以酒店厨房做菜为例，如图4所示。
图4 Actor模型与共享内存模型的比喻图示
①、单线程编程，如图4(a)——犹如酒店只有一个厨师员工（一个线程），所有菜按点菜顺序与工序完成到底就行；
②、共享内存的多线程编程，如图4(b)——犹如酒店厨房是由洗菜工，刀工，掌勺，服务员等（每个人是一个线程），他们之间的确能通过合作能比一个厨师完成所有工序要快。我们需要考虑的是菜相当于是他们共享的资源，每次只能一个人在对其做处理，虽然有多道菜品，但是总会在穿插间存在等待。
③、Actor模型的多线程编程，如图4(c)——犹如酒店有多个厨师，分别是川菜师傅，鲁菜师傅，徽菜师傅等等，他们只要接到客人点菜的需求，整个人独自完成相对应菜系的工序，之间不管对方师傅要干嘛，如此多线程工作就大大增加了效率，并且不存在互相等待资源的情况，做好了自己发消息给服务员端菜即可。
这样我们就可以看出Actor模型异步消息传递来触发程序并行执行，虽然不如直接调用来的直接而方便，但是它可以让大量消息真正意义上同步执行。同时消息让Actor之间解耦，消息发出去之后执行成功与否，耗时多少等等只要没有消息传递回来，一切都不在与发送方有任何关联。这样也保证了，我们不需要在共享环境中与同步锁，互斥体等常用基础多线程元素打交道。
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作者：无鞋童鞋
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/FX677588/article/details/74359823
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这篇文章讲解了如何使用netmq来实现个简单的actor，同时也讲解了actor model的基本概念，与共享内存模型的区别
https://github.com/zeromq/netmq/blob/master/docs/actor.md
actor模型与CSP模型
https://www.jdon.com/concurrent/actor-csp.html
卧槽，ROS的主题就是CSP模型中的CHANNEL！！！
Actor模型和CSP模型的区别
Akka/Erlang的actor模型与Go语言的协程Goroutine与通道Channel代表的CSP(Communicating Sequential Processes)模型有什么区别呢？
首先这两者都是并发模型的解决方案，我们看看Actor和Channel这两个方案的不同：
Actor模型
在Actor模型中，主角是Actor，类似一种worker，Actor彼此之间直接发送消息，不需要经过什么中介，消息是异步发送和处理的：
Actor模型描述了一组为了避免并发编程的常见问题的公理:
1.所有Actor状态是Actor本地的，外部无法访问。
2.Actor必须只有通过消息传递进行通信。
3.一个Actor可以响应消息:推出新Actor,改变其内部状态,或将消息发送到一个或多个其他参与者。
4.Actor可能会堵塞自己,但Actor不应该堵塞它运行的线程。
更多可见Actor模型专题
Channel模型
Channel模型中，worker之间不直接彼此联系，而是通过不同channel进行消息发布和侦听。消息的发送者和接收者之间通过Channel松耦合，发送者不知道自己消息被哪个接收者消费了，接收者也不知道是哪个发送者发送的消息。
Go语言的CSP模型是由协程Goroutine与通道Channel实现：
- Go协程goroutine: 是一种轻量线程，它不是操作系统的线程，而是将一个操作系统线程分段使用，通过调度器实现协作式调度。是一种绿色线程，微线程，它与Coroutine协程也有区别，能够在发现堵塞后启动新的微线程。
- 通道channel: 类似Unix的Pipe，用于协程之间通讯和同步。协程之间虽然解耦，但是它们和Channel有着耦合。
Actor模型和CSP区别
Actor模型和CSP区别图如下：
Actor之间直接通讯，而CSP是通过Channel通讯，在耦合度上两者是有区别的，后者更加松耦合。
同时，它们都是描述独立的流程通过消息传递进行通信。主要的区别在于：在CSP消息交换是同步的(即两个流程的执行"接触点"的，在此他们交换消息)，而Actor模型是完全解耦的，可以在任意的时间将消息发送给任何未经证实的接受者。由于Actor享有更大的相互独立,因为他可以根据自己的状态选择处理哪个传入消息。自主性更大些。
在Go语言中为了不堵塞流程，程序员必须检查不同的传入消息，以便预见确保正确的顺序。CSP好处是Channel不需要缓冲消息，而Actor理论上需要一个无限大小的邮箱作为消息缓冲。
https://www.cnblogs.com/feng9exe/p/10482436.html
源于从Erlang到Go的一些思维碰撞，就像当初从C++到Erlang一样，整理下来记于此。
Actor
Actor模型，又叫参与者模型，其”一切皆参与者(actor)”的理念与面向对象编程的“一切皆是对象”类似，但是面向对象编程中对象的交互通常是顺序执行的(占用的是调用方的时间片，是否并发由调用方决定)，而Actor模型中actor的交互是并行执行的(不占用调用方的时间片，是否并发由自己决定)。
在Actor模型中，actor执行体是第一类对象，每个actor都有自己的ID(类比人的身份证)，可以被传递。actor的交互通过发送消息来完成，每个actor都有一个通信信箱(mailbox，本质上是FIFO消息队列)，用于保存已经收到但尚未被处理的消息。actorA要向actorB发消息，只需持有actorB ID，发送的消息将被立即Push到actorB的消息信箱尾部，然后返回。因此Actor的通信原语是异步的。
从actor自身来说，它的行为模式可简化为:
- 发送消息给其它的actor
- 接收并处理消息，更新自己的状态
- 创建其它的actor
一个好的Actor模型实现的设计目标:
- 调度器: 实现actor的公平调度
- 容错性: 具备良好的容错性和完善错误处理机制
- 扩展性: 屏蔽actor通信细节，统一本地actor和远程actor的通信方式，进而提供分布式支持
- 热更新? (还没弄清楚热更新和Actor模型，函数式范式的关联性)
在Actor模型上，Erlang已经耕耘三十余载，以上提到的各个方面都有非常出色的表现，其OTP整合了在Actor模型上的最佳实践，是Actor模型的标杆。
CSP
顺序通信进程(Communicating sequential processes，CSP)和Actor模型一样，都由独立的，并发的执行实体(process)构成，执行实体间通过消息进行通信。但CSP模型并不关注实体本身，而关注发送消息使用的通道(channel)，在CSP中，channel是第一类对象，process只管向channel写入或读取消息，并不知道也不关心channel的另一端是谁在处理。channel和process是解耦的，可以单独创建和读写，一个process可以读写(订阅)个channel，同样一个channel也可被多个process读写(订阅)。
对每个process来说：
- 从命名channel取出并处理消息
- 向命名channel写入消息
- 创建新的process
Go语言并没有完全实现CSP理论(参见知乎讨论)，只提取了CSP的process和channel的概念为并发提供理论支持。目前Go已经是CSP的代表性语言。
CSP vs Actor
- 相同的宗旨：”不要通过共享内存来通信，而应该通过通信来共享内存”
- 两者都有独立的，并发执行的通信实体
- Actor第一类对象为执行实体(actor)，CSP第一类对象为通信介质(channel)
- Actor中实体和通信介质是紧耦合的，一个Actor持有一个Mailbox，而CSP中process和channel是解耦的，没有从属关系。从这一层来说，CSP更加灵活
- Actor模型中actor是主体，mailbox是匿名的，CSP模型中channel是主体，process是匿名的。从这一层来说，由于Actor不关心通信介质，底层通信对应用层是透明的。因此在分布式和容错方面更有优势
Go vs Erlang
- 以上 CSP vs Actor
- 均实现了语言级的coroutine，在阻塞时能自动让出调度资源，在可执行时重新接受调度
- go的channel是有容量限制的，因此只能一定程度地异步(本质上仍然是同步的)，erlang的mailbox是无限制的(也带来了消息队列膨胀的风险)，并且erlang并不保证消息是否能到达和被正确处理(但保证消息顺序)，是纯粹的异步语义，actor之间做到完全解耦，奠定其在分布式和容错方面的基础
- erlang/otp在actor上扩展了分布式(支持异质节点)，热更和高容错，go在这些方面还有一段路要走(受限于channel，想要在语言级别支持分布式是比较困难的)
- go在消息流控上要做得更好，因为channel的两个特性: 有容量限制并独立于goroutine存在。前者可以控制消息流量并反馈消息处理进度，后者让goroutine本身有更高的处理灵活性。典型的应用场景是扇入扇出，Boss-Worker等。相比go，erlang进程总是被动低处理消息，如果要做流控，需要自己做消息进度反馈和队列控制，灵活性要差很多。另外一个例子就是erlang的receive操作需要遍历消息队列(参考)，而如果用go做同步调用，通过单独的channel来做则更优雅高效
Actor in Go
在用Go写GS框架时，不自觉地会将goroutine封装为actor来使用:
- GS的执行实体(如玩家，公会)的逻辑具备强状态和功能聚合性，不易拆分，因此通常是一个实体一个goroutine
- 实体接收的逻辑消息具备弱优先级，高顺序性的特点，因此通常实体只会暴露一个Channel与其它实体交互(结合go的interface{}很容易统一channel类型)，这个channel称为RPC channel，它就像这个goroutine的ID，几乎所有逻辑goroutine之间通过它进行交互
- 除此之外，实体还有一些特殊的channel，如定时器，外部命令等。实体goroutine对这些channel执行select操作，读出消息进行处理
- 加上goroutine的状态数据之后，此时的goroutine的行为与actor相似：接收消息(多个消息源)，处理消息，更新状态数据，向其它goroutine发送消息(通过RPC channel)
到目前为止，goroutine和channel解耦的优势并未体现出来，我认为主要的原因仍然是GS执行实体的强状态性和对异步交互流程的顺序性导致的。
在研究这个问题的过程中，发现已经有人已经用go实现了Actor模型: https://github.com/AsynkronIT/protoactor-go。 支持分布式，甚至supervisor，整体思想和用法和erlang非常像，真是有种他山逢知音的感觉。:)
参考：
- http://jolestar.com/parallel-programming-model-thread-goroutine-actor/
- https://www.zhihu.com/question/26192499
http://wudaijun.com/2017/05/go-vs-erlang/
//--------------------------------------------------------------------------------------------- 合抱之木，生于毫末；九层之台，起于垒土；千里之行，始于足下。 积土成山，风雨兴焉；积水成渊，蛟龙生焉；积善成德，而神明自得，圣心备焉。故不积跬步，无以至千里；不积小流，无以成江海。骐骥一跃，不能十步；驽马十驾，功在不舍。锲而舍之，朽木不折；锲而不舍，金石可镂。蚓无爪牙之利，筋骨之强，上食埃土，下饮黄泉，用心一也。蟹六跪而二螯，非蛇鳝之穴无可寄托者，用心躁也。