a2 任意角度选取设置

思岚的激光雷达A2固定角度是0-360°，但是由于结构空间限制往往无法得到360°的数据，如何设置获取任意角度呢？咨询过思岚的技术支持，得到的回答是：“我们已经不支持ROS系统。。”让人有点蛋疼。。，所以咨询了之前的同事卤蛋大神，

在他的帮助下实现这一功能。其实很简单，只有增加几行代码就可以实现。具体如下：

在node.cpp中，有一个void publish_scan的方法，

for(int i=0;i<scan_msg.ranges.size();i++){
    if((scan_msg.angle_min+i*scan_msg.angle_increment > angle_min_rad)&&(scan_msg.angle_min+i*scan_msg.angle_increment<angle_max_rad)){
       scan_msg.ranges[i]= std::numeric_limits<float>::infinity();
    }
}


在main增加：

nh_private.param<double>("limit_angle_max", limit_angle_max , 180);  //kuang
nh_private.param<double>("limit_angle_min", limit_angle_min , -180); //kuang

angle_max_rad = DEG2RAD(limit_angle_max);   //kuang
angle_min_rad = DEG2RAD(limit_angle_min);   //kuang

在launch文件里面增加

<param name="limit_angle_min"     type="double" value="-30" />
<param name="limit_angle_max"     type="double" value="30" />