第一章 控制理论简介
1.控制系统可以分为控制器与被控机器
2.控制器由控制律与功率变换器协同工作，控制律是控制方法，如PID控制。功率变换器可以把能源用于控制对象。鲁棒性是指控制系统在一定（结构，大小）的参数摄动下，维持其它某些性能的特性。
3.被控机器由被控对象与反馈装置组成，控制系统需要反馈，所以控制系统并不能直接控制输出变量，必须根据其物理性质提供语序的能量给被控制及其，然后监测反馈以确保被控对象受控。
第二章 频率域研究法
1.拉普拉斯变换：
2.传递函数：频率域传递函数把两个限号之间的关系描述为一个关于s的函数，这样时间域的复杂运算可以用代数的乘法与除法来处理。拉普拉斯算子是一个复变量：
。频率传递函数线性化：均一性，叠加性，时不变性。
3. 方框是为了使控制系统易于理解而发展起来的图形化表示，因此方框用来表示它们的传递函数。
反馈回路的简化：当框图排列成一个回路形式时，可以用G/（1+GH）规则来简化。
以Mason信号流图产生传递函数的方法为下：
1）找出回路：确定所有回路路径的位置并列表。
2）找出控制回路的行列式
3）找到所有的前向路径：前向路径是所有不同的从输入到输出的路径。
4）找出每条前向路径的余因子：某一特定回路的余因子=回路行列式—与该路径相接触的回路。
5）建立传递函数：所有路径与它们各自余因子的乘积之和，再除以行列式
4.Bode图：熟悉Nyquist图和Bode图的对应关系，Nyquist和Bode判据的使用方法，从Bode图上识别系统的相对稳定性（相位裕度和幅值裕度）。
5.性能测量指标为：指令响应（测量对一个阶跃响应的建立时间），建立时间（是用阶跃的前沿到反馈为指令值的5%时刻之间的时间来量度的，与带宽相关），稳定性（判断稳定裕度的大小）。