远心镜头通常分为物方远心镜头、像方远心镜头和双侧远心镜头，在机器视觉领域，像方远心镜头不起作用。
双侧远心光路相对物方远心，在一定范围内，前后移动芯片位置，成像不变，这是它的一优势，但高昂也价格是它的不足。
另一方面物方远心可通过调节法兰距，同时使用过程中法兰距不发生大的变动，这时也能保证像质的良好，因此物方远心镜头基本上可满足大多数视觉系统中检
测的需求。
二、远心度
远心度描述了主光线偏离于光轴的角度。角度越小远心度越好，像就越精确。用来测量远心度的是远心靶板。测试时，测试靶板与光轴成45°放置，这样靶板的底部与顶部距离镜头的远近不同。当通过一个非远心镜头成像时，靶板底部所成的像尺寸会小于顶部所成像的尺寸，这就是梯形畸变。一个完美的远心镜头没有梯形畸变，远心度是0°
普通镜头例f=12mm，相机CCD为1/3″，观察距离S=200mm，高为H=20mm的物体。如果物体由原位置移动了ds=1mm。
则高度值的变化dH=(ds/s).H=(1/200).20mm=0.1mm
远心镜头中，这种比例尺的变化取决于远心度θ。较好的远心镜头远心度为0.1°（1.7mrad）左右。这意味着，在与前面物体同样移动1mm的情况下，测量值只变化了0.0017mm。
三、畸变：高质量的远心镜头通常具有非常低的畸变度，其值在0.1%之内；尽管这个值看起来非常小，但由其导致的测量误差会接近于高分辨率相机一个像素的大小。出于这个原因，在大多数应用中，畸变需要使用软件来校准：将一个精细图案（其几何精度必须至少为所需测量精度的十倍）放置在景深中心；然后在几个像点处计算出畸变，根据这些数据，软件算法可以将原始图像转换成无畸变图像。
畸变不仅取决于光学器件本身，还与被测物体的距离有关；因此，严格遵守额定工作距离是非常重要的。
建议将镜头与被测物体进行精密的垂直校准，这样可以避免非同轴对称畸变效应。梯形畸变（也称为“梯形”或“薄棱镜”效应）是光学检测系统中另一个需要最小化的重要参数，因为它是非对称的，且很难通过软件进行校准。由于机械游隙或光学元件偏离中心，镜头对焦机构也会引入一些对称或非对称的畸变效应。
四、不存在边缘位置不确定性
逆光拍摄物体时，往往很难确定其边缘的确切位置。因为在黑暗的背景下，物体边缘的亮像素往往会与暗像素重叠。此外，如果物体具有高度的三维形状，边界效应也会进一步限制测量精度；如下图所示，光线以一定的入射角掠过物体边缘，被其表面反射后依然会被镜头捕获。镜头由此会认为这些光线来自物体后方；结果部分图像片段可能消失，使得测量非常不精确且不稳定。
如果使用远心镜头，则会大大减少普通成像镜头存在的边界效应。
使用远心镜头可以有效限制这种效应：如果瞳孔孔径足够小，那么可以进入镜头的唯一反射光将是那些近于平行主光轴的光线。
由于这些光线受到非常小的偏差影响，因此物体表面对其的反射不会损害测量精度。
想要完全解决这些问题，可以将准直（也称为“远心”）照明器连接到远心镜头，并利用平行光源发散度处理好镜头孔径与视场的匹配。这样一来，来自照明器的所有光均由镜头收集并传送给探测器，同时可实现极高的信噪比和难以置信的低曝光时间。另一方面，只有“预期的”光线进入成像镜头，这样就不会出现边界问题了。
准直（远心）照明仅将预期光线投射到成像系统中。
更大的景深
景深是物体从最佳焦点位置偏移的最大可接受值。超过这一值，图像分辨率就变得很差，因为来自物体的光线不能在探测器上产生足够小的光斑：光线携带的几何信息分布在太多的图像像素上而产生了模糊效应。景深基本上取决于光学器件的F值，该值与镜头光圈直径成反比：f值越高景深越大，二者拟线性相关。增大F值会降低光锥的发散度，从而允许较小的光斑在探测器上形成；但是F值增大到一定值时会引起衍射效应，从而限制了最大可达到的分辨率。
当拍摄很厚的物体时，双远心度在获得良好图像对比度方面很有优势：光学系统的对称性以及光线的平行性促使图像光斑保持对称性，这样可以降低模糊效应。这使得双远心光学器件的景深比非双远心的大20-30%。