给一个口头定义：
如果两个函数总不可能同时执行（比如顺次执行的），并能保证自己执行的原子性，那么这两个函数
处于同一个任务平面。
推论：
合作式调度器所有的任务都在主循环里面执行，都是依次执行的，都能保证自己的原子性。那么可以
说合作式调度器的任务都是在同一个任务平面的。
混合式调度器引入了一个中断，假定这个中断执行完成之前，不允许嵌套，并且有且只有一个这样的
中断，那么我们说，合作式调度器拥有两个任务平面：
显然，主循环里面执行的函数都属于同一个任务平面；中断处理程序里面执行的函数也都属于一个平面，
只不过是不同于主循环平面的另外一个世界。
不同平面间如果存在公共的存储器资源，那么对于这部分资源的访问就必须要进行临界区保护。
同一个任务平面里面的任务都是合作调度的——也就是顺次执行的，你方唱罢我登场。
不同平面的任务之间如果没有建立任何联系（比如信号亮通讯），那么执行顺序以及原子性都无法保证。
抢占式调度器是一个典型的多任务平面系统：
调度器自己的调度程序占用一个任务平面，可以说大部分系统服务都是可以被主观上判定为属于这个任务
平面的（根据定义你很容易找到这种说法的依据：1、不可能同时执行；2、原子性）
调度器调度的每一个任务都有自己独有的任务平面……所谓的任务切换，实际上就是任务平面切换，我喜
欢称之为宇宙切换，或者多维空间切换（很科幻，但是印象很深刻哈）
混合调度器的任务平面切换是硬件完成的，所以不需要额外代码。
原文：
https://www.eefocus.com/GorgonMeducer/blog/11-02/204534_3c577.html